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新型双臂菱形压电柔性机构理论设计与 建模 蒋州 曹军义 凌明祥曾明华 林京 西安交通大学机械工程学院中国工程物理研究院总 体工程研究所 摘要： 针对目前传统菱形位移放大机构的输岀刚度、固有频率和位移放大比无法同时提 高的问题，提出了一种双臂复合菱形柔性机构，并介绍了其理论设计与建模方 法。基于欧拉-伯努利梁理论和卡氏第二定理，推导出双臂复合菱形柔性机构的 位移放大比和刚度解析模型，利用拉格朗口方程建立了该柔性机构的固有频率 解析模型，并通过商业有限元软件验证了解析模型的准确性。根据理论计算结果, 通过电火花切割工艺加工出复合柔性机构，并与相同尺寸参数的传统菱形位移 放大机构进行实验比较研究。实验结果表明，压电双层臂柔性机构的固有频率为 1330Hz，位移放大比为4. 2,同吋提高了固有频率和放大比。此外，所建立的位 移放大比和固有频率力学解析模型可以为新型压电柔性机构的优化设计提供理 论指导。 关键词： 压电执行器;微位移放大;柔性较链;三角形位移放大机构; 作者简介：蒋州，男，1993年生。西安交通大学机械工程学院硕士研究生。主 要研究方向为压电智能结构建模与振动控制。E-mei订:jiangzhou_xy@163. com。 作者简介：曹军义，男，1977年生。西安交通大学机械工程学院副教授、博士 研究生导师。 作者简介：凌明祥，男，1986年生。西安交通大学机械工程学院博士研究生，中 国工程物理研究院总体工程研究所工程师。 作者简介：曾明华，男，1993年生。西安交通大学机械工程学院硕士研究生。 作者简介：林京，男，1971年生。西安交通大学机械工程学院教授、博士研究 生导师。 收稿日期:2016-12-05 基金：国家自然科学基金资助项目 Theoretical Design and Modeling of a Novel Piezo-driven Rhombic Flexure Mechanism with Double Beams JIANG Zhou CAO Junyi LING Mingxiang ZENG Minghua LIN Jing School of Mechanical Engineering, Xi an Jiaotong University; Abstract： Design and modeling of a new diamond micro~disp1acement mechanism with double flexible beams was presented to overcome the issue that the output stiffness, natural frequency and di splacement ampl if ication ratio of the traditional diamond displaccment amplification mochanism might not be improved at the same time. The static analysis model of displacement amplification ratio and input/output stiffness of the mechanism were derived based on Castigliano, s seco nd theorem. Analytical model of na.tu ral frequency was also deduced by further employing the Lagrange equation. The finite clcmcnt analysis was used to verify the accuracy of the analytical models. A prototype of the proposed compliant mechanism was machined by means of electric spark cutting processes and the performance measurement was performed for comparative analysis with the traditional mechanism with the same dimensions. Experimental results show that the natural frequcncy of the composite compliant mechanism is as 1330 Ilz and displa