毕业设计-差速驱动研抛机器人的运动控制.doc

- PAGE I - 本科毕业论文 （20 届） 差速驱动研抛机器人的运动控制 所在学院 专业班级 机械设计制造及其自动化 学生姓名 学号 指导教师 职称 完成日期 年 月 PAGE III 摘要： 目前，大型曲面的研抛设备都是手动加工，具有低效率、难度高、低工作能力等缺点，这是设计移动机器人的主要原因。这就对研抛机器人的运动控制要求该小型抛光机器人必须具有在大型曲面上运动适应曲面曲率变化的特点。本文设计的小型研抛机器人在其运动机构上采用了差速驱动的原理，使该机器人具有了前进、后退、转弯、停止等功能，能在曲面上自由的移动到各个方位，因此我们确定了机器人的运动模型和逆向运动控制；在其抛光机构上利用了弹簧系统的回复能力以及气压系统的控制调节能力，使小型研抛机器人的抛光刷能上下调动以适应于不同曲率的曲面，因此使小型机器人的抛光机构具有适应曲面曲率变化的特点；同时抛光机构上采用了多重抛光，安装了两个抛光刷，不仅能提升抛光的精度，保障了抛光的稳定性，还令抛光刷在抛光过程上受到的反作用力相互抵消，避免影响小型研抛机器人的运动。通过分析运动特性和自动抛光过程，本文建立了机器人姿态方程式。在实验中，证明了小型移动机器人在大型曲面上进行研抛是可行的。 关键词：大型曲面；研抛；小机器人；运动控制。  ABSTRACT： At present, the polishing of large free-form surfaces, such as car body covering mold, large optical mirror and hull, depends on manual works. Manually polishing has the disadvantages of low efficiency, hard working, and poor processing capacity [2-5]. A small polishing robot must be made to adapt the change of curvature and slope of the cutting curved surfaces when it moves on the large curved surface. This paper develops a small moving robot to move on the large curved surface by different speed drive theory, which make the robot can go ahead, go back, swerve, stop, so it established the kinematics model and the inverse kinematics for movement control of the robot. The small moving robot has spring system and pneumatic system, which can adapt the change of curvature and slope of the cutting curved surfaces. Meanwhile, the small moving robot has two polishing brush, which can make the work more accurate, more stable, and make polishing work will not affect the movement process. By analyzing the motion characteristics and the processing of automatic polishing, the paper develops the posture equation of the robot. Experiments shows the small moving robot is capable of adaptability in polishing curved surfaces. KEYWORDS： Large curved surface, Automatic polishing, Small robot, Movement control. 目　录 HYPERLINK \