基于三菱PLC的装卸车机械手控制技术应用.pdfVIP

学兔兔 基于三菱PLC的装卸车机械手控制技术应用 The app¨cationofcontroltechniquefora transport ， manipulatorbased on m itsubishiPLC 李晨辉，李占贤 LlChen-hui．LIZhan-xian (河北联合大学机械工程学院，唐山063000) 摘 要：文章以某陶瓷厂卫浴生产线中青坯装卸车机械手为研究对象，搭建了以三菱高性能qo2H PLc、定位模块QD75M4、通讯模块qd71024N及E—vlew触摸屏为核心的控制系统硬件构架。 在机械手运动路径规划基础上，优化了示教数据，利用三菱PLO编程软件Gx—Developer、伺 服控制软件Gx—Configurator—qP及触摸屏软件EV5000一V1．5联合开发了机械手软件控制系 统，并根据机械手实际运行状态，合理设置伺服增益参数，实践证明该机械手示教方便、运 行稳定、减轻了劳动强度并提高了生产效率。 关键词：装卸车机械手；PLC；QD75M4；路径规划；示教数据；伺服增益参数 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)04(上)一0014-03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2015．04(七)．05 0 引言 其伺服单元搭建了机械手的硬件系统及软件控制系统。 卫生陶瓷生产线中，刚注浆成型的卫浴产品俗称青 并设计了以E．view触摸屏为平台的人机界面，使操作者 坯 ，青坯在烧结之前，含有大量水分，需要将其转移至 能够方便的进行示教、调试及监视等操作。 烘干室进行烘干，才能进行打磨、施釉及烧结等工序。 而在转移过程 中，需要将注浆下线 的青坯搬运到运输车 1 机械手硬件系统搭建 上，由运输车输送到烘干室，但青坯非常脆弱，易碎，在 基于上述直角坐标型机器人及其工作特点，采 人工搬运过程中极易破损，从而增大了废品率 ，造成大量 用三菱Q系列控制器及其伺服单元，主控制器选用高 资源的浪费，而且人工搬运劳动强度大，生产效率低 。 性~,PLCQ02H，运动控制器选用 四轴运动控制模块 随着装备制造业的发展，机器人 以其运行平稳 、生 QD75M4，伺服 电机及驱动器采用HC．SFS系列伺服 电 产效率高及减轻人工劳动强度等优点，越来越多的应用 机和MR—J2．Super系列伺服驱动器，I／O模块选用QX10 于各种生产行业领域，完成产品的搬运、加工、装配及 及QY10，通讯模块选用QJ7lC24N。人机界面采用 喷涂等任务 0j。 E．view~E业触摸屏MT45223~ 。 本研究以取代人工搬运青坯为 目的，开