基于松下PLC脉冲控制机械手系统的设计.pdfVIP

自 基于松下PLC脉冲控制机械手系统的设计 宋明学 (山东劳动职业技术学院电气工程系， 山东济南 250022) 由PLC输出两路脉冲．分别驱动横轴、竖轴步进电机，从而实现控制机械手的精确定位。 器PLC；脉冲；步进电机；机械手 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2010)09-0037—03 1前言 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控 制、小型计算机或微处理机控制。本文设计的控制系统采 本文设计开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体， 用小型可编程控制器实现，选用步进电动机带动丝杠、螺 动作灵活多样，可代替人工在高温、危险的作业区进行作 母机构驱动手臂运动，PLC脉冲控制步进电机系统框图如 业．并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关 图2所示。 参数。 2概述 位置 输 输 脉椭号几 驱 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统构成。 方向信号 动 执行机构包括手部、手臂和躯干。手部装在手臂的前端。 速度 PLC 墨 根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头， 方向 入 出 l 以适应操作的需求．本文设计采用二指的构造，手爪部分 巷|售 l 步进电机 采用气压驱动。示意图如图 l所示。 图2 PLC J}j：’冲控制步进电机系统框图 3机械手的工作流程 本文设计的机械手任务是将工件由左工作台搬运到右 工作台．示意图如图3所示。 工作过程：当机械手处于初始位置 (左上方位置) 时．按下启动按钮后，机械手下移至左工作台，夹紧工件 后．向上回到原点；然后右移，移到位后向下至右工作 台，放下工件。再向上、向左回到初始位置，完成一次动 作周期。 机械手的操作方式分为点动、单步、单周期和连续操 作。 (1)点动操作：操作按钮对机械手的每一种移位运动