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轮毂电机驱动汽车电子差速系统P-模糊 PID控制研究 陆文昌张勇张厚忠 江苏大学汽车与交通工程学院 摘要： 对后轮毂电机驱动电动汽车的电子差速控制策略进行研究，提出了一种基于滑 转率控制的P-模糊PID双模态控制方法，建立了整车动力学模型和电机模型， 设计了 P-模糊PID控制器，降低电动汽车两侧车轮的滑转率，并趋于理想值。 利用Matlab/Simulink和Car Sim建立了联合仿真模型。仿真对比了常规的模糊 控制方法，结果表明，系统动态响应速度提高，并且没有超调，提升了电动汽 车的动力学特性，尤其是在低附着系数路面上的转向及加速行驶时的控制效果 更为明显。 关键词： 电动汽车;电了差速;P-模糊PID;滑转率控制;联合仿真; 作者简介：陆文昌(1957-)男，副教授，硕士生导师，主要从事汽车电子理论 及技术研究。 收稿日期:2016-01-22 基金：江苏省高校自然科学研究面上项目(14KJD580001) Research on P-Fuzzy PID Control of Electronic Differential System for In-wheel Motor Drive Vehicle LU Wenchang ZHANG Yong ZHANG Houzhong School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University; Abstract： This paper researches on the differential control strategy of rear in-wheel motor vehicle and proposes a method based on P-Fuzzy PID double dynamic control. Firstly, whole vehicle dynamic model and motor model are established? Then the corresponding P-Fuzzy PID controller is designed to reduce the both sides wheel slip ratio of EV to the ideal value? At last, simulation model is bu订t by using Matlab/Simulink and Car Sim. The Simulation resuIts show that P-Fuzzy PID control increases the system dynamic response speed wi thout the overshoot and improves the dynamic characteristic of the vehicle, especially the control effect of steering and speeding up on the low adhesion coefficient road? Keyword： electric vehicle; electronic differenlial; P-Fuzzy PID; si ip ratio control; united simulation; Received： 2016-01-22 0引言 随着轮毂电机驱动汽车问世和发展，电子差速控制成为各企业和高校等机构研 究热点。相对于传统机械式差速器，依附轮毂电机驱动汽车各驱动轮可独立控制 和转矩精确可控等优点，电子差速控制可以更好实现基本差速、转矩协调和驱动 防滑等功能。目前，国内外对电子差速系统的研究主耍分为两个方向：1）对于自 适应差速的特殊电机设计，如双转子电机的应用[1-2] ;2）对于控制各驱动电机 转速和转矩的控制策略的研究SL由于技术条件的限制，自适应特殊电机的 应用较少，而对后者研究较多。国内主要有靳立强等in提岀通过对驱动转控制 模式以实现自适应差速;彭思仑固采用BP神经网络理论，对大量的仿真数据进 行训练学习，拟合出非线性控制系统函数;赵艳娥等回采用滑模变结构控制理 论，选用常值滑模控制每个车轮的滑转率。由于以上控制方法需要和对精确且复 杂的差速控制系统，而差速系统具有非线性和时变性特点，难以满足精确性要 求。而模糊控制适用于非线性、吋变、滞后的复杂系统，并且不需要精确的数学 模型。 将PID控制和模糊控制两种控制方法结合起来，构成兼有两者优点的P-模糊PID 控制系统，对误差较大的用PID控制以提高系统响应速度，误差较小用模糊控 制以避免超调，对两侧驱动轮转矩进行控制，实现电动汽车的差速行驶功能。