海水有机锡测量机械手的控制设计与应用-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

河北科学位做作者签名翰 河北科 学位做作者签名翰 指剥币躲 锄彳 叩J年岁月凸日 矽l|年上具{≥B 河北科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本 人授权河北科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 口保密，在一年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 囱不保密。 (请在以上方框内打“√) 学位做作者弥铀 指导刻雠：善降孑 9。1＼年岁月侈日 沙||年≥R B黾 摘要摘要 摘要 摘要 ’’机械手是机器人的一种，综合了微电子技术、自动控制、机械设计、计算机、 传感器以及信息处理和人工智能等多个学科研究成果，属于典型的机电一体化设备。 机械手同时具有操作和移动功能，有着广阔的应用前景【¨。随着科学技术的发展，机 械手越来越广泛的应用于现代化建设的各个方面，机械手控制与设计技术也随之受 到更多的关注。随着各行业对设备自动化程度的大幅提高，出现了很多的机械手设 备。抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主能力高是衡量机械手 设计水平的重要标志【”·‘¨。 本文针对目前海水有机锡测量过程中人工操作效率低，精确度难把握并且存在 一定危险性的缺点，提出了用机械手代替人工操作的设计方案。通过对近年来国内 外机械手研究成果的学习，针对目前常用工业机械手存在质量大、体积臃肿、一定位 精度低的缺点，设计了一种体积小、重量轻、定位精度高的机械手。主要工作如下： 机械手采用电气混合驱动方式：利用气动伺服驱动方法提高了机械手的操作精 度，利用步进电机驱动方法加快了机械手的响应速度。 针对气缸的特点建立气缸的数学模型，通过线性化得出气动伺服系统的传递函 数和响应函数，在此基础上建立了气动伺服的Pm控制模型。 硬件方面，设计了以PIC单片机为控制芯片，步进电机和气缸混合驱动的机械 手；软件方面，借助计算机强大的信息处理能力，通过VC编写的人机交互界面实 现通讯功能。 针对上述研制的机械手的实验，实验结果表明，该机械手可满足海水有机锡测 量任务的要求。 关键词机械手；步进电机；气动伺服：PIC单片机；PID控制：simuIink 河北科技大学硕士学位论文Abstract 河北科技大学硕士学位论文 Abstract MaJlipulator iS the most popul孤 l【ind of robot，which is the combinatiVe of mechanical technology，electronic tecllIlology，the combination of automatic control teclulology．MaDjpulator h嬲moVing and叩erating functions，is an importaIlt br衄ch of robOticS，which h弱widely印plication prospects．With the deVelopment 0f science柚d techIlology， morc 趾d morc m砌pulator applied t0 each aSpect 0f moderIlization consmlct，the con缸Dl of robot also rcceive morc attention．The manipulator iIlte伊ated 肌tomatic con仃ol，microelec昀niCs techIlologycomputer，mechallical design，sensors觚d in】ebrmation pmcessing觚d artificial intelligence researCh achieVements of multiple msciplines，belon笋to the．typic2Ll electromechanic2Ll inte黟．ated equipment．wim the deVelopment of economic and technolo酉cal，more and more iIldustries rise the de伊ee of automation，a l鹕e删mbcr of m捌pulator deVice捌se．The maIljpulator haVe rcliable perfomance， enVir0I皿ent adaptiVeness， lligh precision， simple aIld control stability independen