四轴飞行器视觉组合导航系统设计.docx

机电系统计算机控制作业 姓名：侯中志 学号：142105050202 专业：机械制造及其自动化 指导教师：于金 四轴飞行器视觉组合导航系统设计 侯中志 1. 引言 四轴飞行器是一种能够垂直起降的小型低空四旋翼无人飞行器( UAV)，和固定翼飞行器相比，它具有机械结构简单、成本较低以及飞行稳定性好的特点。它可为海上、废墟等不适合人员进入的环境提供侦察、救援、绘图等服务。由于四轴飞行器具有欠驱动、多变量等复杂的特性，使飞行控制和导航控制变得相对复杂。目前，国内外对四轴飞行器的飞行姿态控制的研究已经比较成熟，但是对于导航控制及其控制精度问题尚处于研究阶段。UAV多数使用GPS或惯性导航系统，惯性导航是一种完全依靠系统自身提供的信息进行导航的自主导航方式，因此被广泛应用于UAV的导航。但是惯性导航的系统误差会随时间快速累积，不能满足长时间高精度的导航需求，需要辅助导航。然而在GPS信号不足或室内环境下同样影响导航的精度。视觉导航方法，即由机载的视觉传感器获得周围环境的图像信息，然后通过图像算法及相机的位置标定解算出载体的位置，有更大的发展空间，它成本低、质量轻，且易于实现。本文设计的四轴飞行器视觉组合导航系统主要是融合视觉传感器和惯性传感器给出载体最优位置，提高导航的精度。 2. 系统总体设计 四轴飞行器视觉导航系统主要由飞行控制子系统和视觉导航子系统组成。系统整体原理框图如图１所示。飞行控制系统主控芯片采用ST公司的一款基于高性能、低成本、低功耗要求的STM32嵌入式处理器，可实现对MEMS （微机电系统）传感器的数据测量，从而实现对飞行姿态的有效控制。飞行控制部分采用四元数算法对MEMS传感器数据进行姿态解算，采用PID算法设计相应的控制律，实现飞行器稳定的飞行姿态控制。视觉导航子系统主要由机载摄像头实时捕获周围环境图像，以无线的方式传输到视觉计算机并经过图像算法及相机的位置标定解算出载体位置，实际情况中飞行目标不是实时存在其视线范围内，所以要融合惯性导航的局部位置信息并通过不敏卡尔曼滤波(UKF)给出载体最优位置，采用组合导航的方式提高导航的精度。 MIMU定位算法 MIMU定位算法 MEMS传感器 姿态 数据 惯导 位置 计算机视觉导航控制器飞控器 视觉位置 计算机视觉 导航控制器 飞控器 图1系统整体框图 3.系统硬件设计 3.1飞行控制子系统设计 三轴加速度计三轴陀螺仪三轴磁力计电调电机SD卡无线通信导航信息系统时间电压报警信号灯电池电压检测看门狗TICUARTSysTickSTM32F103(CortexM3)内部flashPWM输出SPI高速GPIOADC飞行控制器是系统的核心部分，所设计的控制器要能够通过采集处理ＭＥＭＳ传感器数据解算姿态，并根据导航指令和任务要求，结合相应的控制律给出适当的控制信号，控制飞行器的执行机构，改变飞行器的姿态和位置等。控制器主控芯片采用ST公司生产的基于ARM CORTE-M3内核的SMT32F103RBT6处理器，它具有低功耗、高性能、接口丰富等优点，同时有很强的数据处理能力，这使得在飞控系统中实现复杂滤波算法成为可能。主控芯片主要负责采集传感器检测到的三轴角速率、三轴加速度和三轴磁力，通过四元数算法解算姿态角，按所设计的控制规律计算输出到各电机的PWM波型，驱动四旋翼协调工作，保证四轴飞行器稳定的飞行姿态。此外还可通过文件系统操作SD卡，记录飞行状态数据。飞控系统硬件结构图如图2所示。 三轴加速度计 三轴陀螺仪 三轴磁力计 电调电机 SD卡无线通信 导航信息 系统时间 电压报警信号灯 电池电压检测 看门狗 TIC UART SysTick STM32F103(CortexM3) 内部flash PWM输出 SPI 高速GPIO ADC 3.1.1微惯性测量单元 微惯性测量单元采用全球首例整合性6轴运动处理组件MPU-6050，它整合了三轴加速度和三轴陀螺仪，通过串行总线IIC进行数据访问和传感器初始化配置控制，传感器检测数据经过四元数算法可得姿态角，此外还可通过惯性导航算法得到飞行器的惯导位置，将惯导位置与视觉位置融合可估算最优位置，从而提高导航的精度，导航信息通过UART和主控芯片通信，保证系统的实时性。用霍尼韦尔公司的三轴数字式罗盘HMC5883L为飞行器提供准确的航向信息。 3.1.2电机驱动模块 四轴飞行器使用无刷电机取代传统的有刷电机，很大程度上增强了飞行器的稳定性。无刷电机具有效率高、转速快、噪音低、稳态转速误差小、没有电火花产生等优点。本系统使用新西达A2212无刷电机，配以好盈30A商品电调，既简化了系统设计，又能满足四轴飞行器快速响应的要求。主控芯片根据飞行姿态信息，结合导航指令和所设计的控制律计算输出PWM