基于主动视觉的移动机器人视觉伺服控制策略研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： TP273 单位代码： 10431 密 级： 学 号： 1043110229 硕 士 学 位 论 文 基于主动视觉的移动机器人视觉伺服控制策 略研究 作 者 姓 名 王 博 专 所 在 学 业 院 控制理论与控制工程 电气工程与自动化学院 指 导 教 师 姓 名 綦星光 专 业 技 术 职 务 教授 2013 年 05 月 22 日 万方数据 万方数据 A Thesis Submitted for the Application of the Master’s Degree of Engineering Research of Mobile Robot Visual Servoing Control Strategy Based on Active Vision Candidate: Wang Bo Speci al ty: Control Theory and Control Engineering Supervisor: Professor Qi Xingguang Shandong Polytechnic University, Jinan, China May，2013 万方数据 万方数据 学位论文独创性声明 本人声明，所呈交的学位论文系在导师指导下本人独立完成的研究成果。文 中引用他人的成果，均已做出明确标注或得到许可。论文内容未包含法律意义上 已属于他人的任何形式的研究成果，也不包含本人已用于其它学位申请的论文或 成果，与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示谢意。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属齐鲁工业 大学。齐鲁工业大学享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利 等权利，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，本 人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单 位仍然为齐鲁工业大学。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 导 师 签 名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 齐鲁工业大学硕士学位论文 目 录 HYPERLINK \l _bookmark0 摘 要I HYPERLINK \l _bookmark1 ABSTRACT I HYPERLINK \l _bookmark2 第 1 章 绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark3 1.1 研究动机 1 HYPERLINK \l _bookmark4 1.2 现存主要问题 2 HYPERLINK \l _bookmark5 1.2.1 参照物脱离摄像机视野（FOV 约束）问题 2 HYPERLINK \l _bookmark6 1.2.2 移动机器人的非完整性约束问题 3 HYPERLINK \l _bookmark7 1.3 主要研究的内容 4 HYPERLINK \l _bookmark8 第 2 章 视觉伺服基础理论与系统总体框架 5 HYPERLINK \l _bookmark9 2.1 视觉伺服系统分类 5 HYPERLINK \l _bookmark10 2.2 典型的视觉伺服控制策略 6 HYPERLINK \l _bookmark11 2.2.1 基于位置的视觉伺服6 HYPERLINK \l _bookmark12 2.2.2 基于图像的视觉伺服6 HYPERLINK \l _bookmark13 2.2.3 2.5D 视觉伺服 7 HYPERLINK \l _bookmark14 2.3 系统总体框架 7 HYPERLINK \l _bookmark15 2.4 本章小结 8 HYPERLINK \l _bookmark16 第 3 章 移动机器人主动视觉伺服系统运动学模型 9 HYPERLINK \l _bookmark17 3.1 摄像机模型 9 HYPERLINK \l _bookmark18 3.1.1 针孔模型 9 HYPERLINK \l _bookmark19 3.1.2 摄像机内参数模型 10 HYPERLINK \l _bookmark20 3.1.3 摄像机外参数模型 11 HYPERLINK \l _bookmark21 3.2 云台系统与机器人坐标系的转换关系 11 HYPERLINK \l _bookmark22 3.3 地面移动机器人主动视觉跟踪系统几何模型 13 HYPERLINK \l _bookmark23 3.4