夹持式成批自动取苗机构控制系统的设计研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Research on the Control System of Automatic Gripper-type Pick up Plug Seedlings Mechanism A Dissertation Submitted to Shihezi University In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering By Gu wen-jun （Mechanical Engineering Testing and Fault Diagnosis） Dissertation Supervisor: Prof. Cao Weibin June, 2014 石河子大学学位论文独创性声明及使用授权声明 学位论文独创性声明 本人所呈交的学位论文是在我导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果.据我 所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成 果.对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作丁明确的说明并表示谢意 . 时间:J.{lllf 年 06月 d 目 使用授权声明 本人完全了解石河子大学有关保留、使用学位论文的规定，学校有权保留学位论文并向 国家主管部门或指定机构送交论文的电子版和纸质版.有权将学位论文在学校图书馆保存并 允许被查阅 .有权自行或许可他人将学位论文编入有关数据库提供检索服务.有权将学位论 文的标题和摘要汇编出版 .保密的学位论文在解密后适用本规定. 研究生签名: ( 导师签名 : 时间:如l f 年。6 月)日 时间:河l f 年 06 月 d 日 摘 要 目前国内对穴盘苗移栽机全自动化的研究尚处于实验阶段，无论是移栽精度、可靠性还是智能 化程度都无法满足高效率移栽的要求。而自动取苗机构控制能力的高低，将直接影响移栽机的移栽 速率和质量。相较于人工移栽以及半自动化移栽机工作过程中人工取苗存在的问题，本文针对一种 新型的夹持式穴盘苗成批取苗机构，研究设计了其自动控制系统，主要包括以下内容： （1）结合夹持式成批取苗机构的工作过程及作业环境，确定了取苗动作顺序。为了满足运动过 程动作要求，对各运动部分配置动力驱动系统。其中喂苗传送带动力系统采用步进电机进行驱动， 取苗夹持装置及其它运动机构动力系统选择采用气压控制作为驱动方式。 （2）鉴于自动取苗机构中关键运动精确定位的重要性，提出采用 S 形曲线来实现步进电机的升 降速。对气缸输送的精度定位，提出采用电—气比例阀控缸系统，通过对伺服系统的元件选型，数 学模型的建立。结合自适应 PID 定位控制器，建立该控缸系统的传递函数。并在 Simulink 中进行单 位阶跃、正弦信号响应的仿真实验。结果表明采用自适应 PID 控制算法能够满足夹持装置定位精度 要求以及改善系统的抗干扰性。 （3）以 STC89C52RC 单片机作为自动取苗机构控制系统的核心控制器，结合模块化设计思想， 对该控制系统的硬件电路进行设计，对各模块所需元件进行对比选型，根据各元件功能分配引脚并 设计硬件电路。采用隔离屏蔽、接地等措施提高硬件抗干扰能力，并对控制系统的 PCB 进行合理设 计及布线。 （4）对取苗机构控制系统的软件部分进行了研究设计。以控制系统硬件电路为基础，采用 C51 编程语言，运用模块化设计思想，将软件部分分为控制量输出程序、信号采集程序、人机交互程序 这三个独立的模块，并结合主程序组成完整的控制系统软件程序。采用软件冗余、软件陷阱等技术 提高了控制系统的软件抗干扰能力。 关键词：夹持式取苗机构；控制系统；单片机；定位精度 I Abstract Now the domestic research for the plug seedling transplanting technology is still in the experimental stage. The transplanting precision, reliability and intelligent degree cant meet the high efficiency requirements. And the level of the pick-up plug seedlings mechanism’s ability will directly affects the rate and quality of transplanter. Compared with the problems of manual transplanter and semi-automatic transplante