捷联惯导与 组合导航技术学科知识.pptVIP

捷联惯导与组合导航技术;1 捷联式惯性导航 ;1.省去了惯性平台，整个系统的体积、质量和成本大大降低； 2.惯性仪表便于安装维护，也便于更换； 3.惯性仪表可以给出载体轴向的线加速度和角加速度，这些信息也是控制系统所需要的。;惯性仪表直接固连在载体上也带来了一些新问题： 1.惯性仪表固连在载体上，直接承受载体的振动和冲击，工作环境恶劣； 2.惯性仪表特别是陀螺仪直接测量载体的角运动，高性能歼击机角度可达400°/s，这样需要陀螺的测量范围为0.01°/h~400°/s，量程范围高达108，这就对捷联陀螺仪提出了更高的要求。;3.平台惯性导航系统的陀螺仪安装在平台上，可以相对重力加速度和地球自转角速度任意定向来进行测试，便于误差标定。而捷联陀螺仪不具备这个条件，因为装机标定比较困难，从而要求捷联陀螺有更高的参数稳定性。 ;四元数是由爱尔兰数学???哈密尔顿(William Rowan Hamilton,1805-1865）在1843年发明的数学概念。 直到20世纪60年代末这种方法还没有得到实际应用。随着空间技术、计算技术、特别是捷联惯性导航技术的发展，四元数的优越性才日渐引起人们的重视并得到实际应用。相对于其它两种方法，四元数法在数值求解时只需对四个方程进行简单的加减乘法运算，计算工作量要小得多，便于实时解算，并且正交化后的漂移误差也最小。;1.3 四元数法及其在捷联式惯导中