集装箱焊接机器人控制系统的研究与设计-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

THE STUDY AND DESIGN OF CONTROL SYSTEM ON WELDING ROBOT FOR CONTAINER A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Wu Zhiguang Supervisor: Associate Professor Liu Ming College of Information And Electrical Engineering May 2009 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和公认 的文献资料外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，焊接机器人从最初的点焊 发展到了控制系统更加复杂的弧焊机器人的阶段。焊接机器人是控制系统下实现点位控 制或连续轨迹控制，它利用点位定位或插补功能焊接定位焊点或空间焊缝。焊接机器人 具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着 人工智能技术的发展，焊接机器人正向着智能化的方向发展。 本论文的研究内容是基于交流伺服系统驱动的集装箱加强板焊接机器人运动控制系 统的设计。论文在图像处理系统提供的工作台上的加强板的特征点位置坐标的基 础 上 ， 设计出了一种利用 51 处理器实现基于交流伺服系统驱动的规划轨迹算法的运动控制系 统。在硬件上，整个运动控制系统设计为分布式结构，由规划级控制模块并行对五个焊 接机器人关节驱动级控制模块进行规划处理。在软件上，整个运动控制系统的任务是： 首先规划级控制模块对图像处理系统下传的加强板特征点位置坐标进行 RS-232 串行接 收与轨迹规划，然后把规划后的各关节动作命令通过 CAN 总线下传给各驱动级控制模块， 最后由各驱动级控制模块对命令分别进行分析与处理，实现五伺服驱动关节的合成运动， 完成对集装箱加强板的焊接。在焊接过程中，还要完成对可能出现的故障进行检测获取 信号，并作相应处理，保证焊接机器人作业的可靠性与安全性。 本设计中的控制系统可以对作业中不同位置与姿态的加强板工件进行实时的规划与 处理，优于传统的示教型机器人控制系统。通过对动作控制系统的硬件安装和部分功能 程序的调试，完成了动作控制系统的基本框架，在安装与调试过程中积累了机器人控制 系统研究与设计的经验。 关键词： 焊接机器人， 交流伺服， 轨迹规划， 故障检测与处理 Abstract With development of the electronic technology, computer technology, numerical control and robot technology, welding robot from the initial spot welding control system to a more complex stage of arc-welding robot. Welding robot is the points or continuous trajectory control under the control system, using point positioning or interpolation function welding positioning spot or space weld. Welding robot have features that welding operat