基于拟人智能决策规划算法的主动制动系统研究-农业机械学报.PDFVIP

２０１７年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１２．０４６ 基于拟人智能决策 规划算法的主动制动系统研究 １ １ １ ２ １ 袁朝春 　刘　慧　陈　龙 　ＳＨＥＮＪｉｅ　何友国 （１．江苏大学汽车工程研究院，镇江 ２１２０１３；２．密西根大学迪尔本分校，迪尔本 ４８１２８） 摘要：为了提高智能汽车在突发性交通危险工况下的安全性，设计了主动制动系统拟人智能决策 规划算法。建立 了不同路面峰值附着系数条件下的制动电机目标电流Ｉ 函数，依据制动过程中实际滑移率 和路面峰值附着系 λ ｉｈｏｐｅ 数 ，对制动电动机最优目标电流进行实时决策 规划。研究结果表明，在突发性交通危险工况下，所设计的拟人智 μ 能决策 规划算法能够把滑移率控制在当前路况最佳滑移率附近，在兼顾了舒适性的同时，整车制动能力提高了 ４１２％ ～４３８％，有效降低了智能汽车在突发性交通危险工况下的事故率。 关键词：智能汽车；主动制动；路面附着系数；安全距离；制动性能 中图分类号：Ｕ４６３５２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１２０３７０１０ ＩｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎｏｆＡｃｔｉｖｅＢｒａｋｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎ ＰｅｒｓｏｎｉｆｉｃａｔｉｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＤｅｃｉｓｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍ １ １ １ ２ １ ＹＵＡＮＣｈａｏｃｈｕｎ　ＬＩＵＨｕｉ　ＣＨＥＮＬｏｎｇ　ＳＨＥＮＪｉｅ　ＨＥＹｏｕｇｕｏ （１．ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ ２．ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｃｈｉｇａｎＤｅａｒｂｏｒｎ，Ｄｅａｒｂｏｒｎ４８１２８，ＵＳＡ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｉｎｓｕｄｄｅｎｔｒａｆｆｉｃｄａｎｇｅｒｏｕｓｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ａ ｈｕｍａｎｏｉｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｄｅｃｉｓｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒａｃｔｉｖｅ ｂｒａｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ． Ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｂｒａｋｉｎｇｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｄｄｒｉｖｅｒｓｕｎｄｅｒｓｕｄｄｅｎｔｒａｆｆｉｃｈａｚａｒｄｗｅｒｅｓｉｍｕｌａｔｅｄ ａｎｄｔｈｅｔａｒｇｅｔｃｕｒｒｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎＩ ｏｆｔｈｅｂｒａｋｉｎｇｍｏｔｏｒｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍａｘｉｍｕｍｔｉｒｅ ｉｈｏｐｅ ｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｃｔｕａｌｓｌｉｐｒａｔｉｏ ａｎｄｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｔｉｒｅｒｏａｄ λ ｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｉｎｔｈｅｂｒａｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ，ａｒｅａｌｔｉｍｅｄｅｃｉｓｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇｗａｓｍａｄｅｆｏｒｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｔ