空间大型末端执行器研制及其操作策略研究-机械电子工程专业毕业论文.docx

Classified Index: TP242.6 U.D.C.: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON LARGE-SCALE SPACE END-EFFECTOR AND ITS MANIPULATING STRATEGY Candidate： Tan Yisong Supervisor： Prof. Cai Hegao Assistant Supervisor： Prof. Liu Hong Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： December, 2011 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 摘 要 近年来，随着地球资源的枯竭、人口膨胀和科学技术发展的需要，世界 各国纷纷把研究的目光投向外太空，相继研制并发射了若干航天器，用于空 间环境的探索和资源的开发。纵观众多的航天设备，空间站是到目前为止最 为有效的进行空间开发和利用的手段之一，但是由于空间站的体积和质量都 非常大，宇航员本身无法直接完成空间站的组装和日常维护工作，需要依赖 于机械臂及其末端执行器系统完成上述任务。因此本文的研究目的是面向空 间站的在轨装配、日常维护和载荷装卸等需求，研制一套具备大载荷操作能 力的空间大型末端执行器地面原理样机，并对其操作过程中的关键技术展开 研究。 在“大载荷、大容差、软捕获和高刚度”的设计原则下，本文研制的末 端执行器采用柔性钢丝绳作为捕获操作的主要执行元件，实现对载荷的大容 差软捕获操作；采用滚珠丝杠螺母机构作为拖动操作的主要执行元件，消除 末端执行器和载荷之间的姿态偏差，实现末端执行器和载荷之间的完全对接； 采用形锁合四连杆机构作为锁定操作的主要执行元件，完成末端执行器和载 荷之间的高刚度连接，同时实现两者之间的电气连接。此外，本文研制的末 端执行器多传感器系统包含驱动系统传感器、执行系统位置和速度传感器、 执行系统力矩传感器，并设计安全保护装置，实现末端执行器的智能化操作 的同时保证系统的安全性。 本文建立了末端执行器操作容差优化模型，并在该模型的基础上运用线 性加权法和惩罚函数法获得了末端执行器操作容差最优值，并确定了相应的 结构尺寸，为末端执行器结构设计提供理论依据，同时也为操作策略的制定 奠定基础。 对末端执行器操作过程中的关键技术展开研究：针对柔性捕获元件钢丝 绳的特点，本文提出了基于扭转阻尼弹簧的平面弯曲柔性钢丝绳模型，确定 了钢丝绳的最终工作状态。并在该模型的基础上分析捕获过程的静力学问题， 为确定末端执行器可操作载荷的大小提供依据；分析了拖动速度、旋转偏差 以及定位瓣和定位槽之间的材料组合等因素对拖动接触力的影响，通过合理 配置各参数，将拖动接触力控制在系统允许范围内；分析了锁定过程中的运 动学和静力学问题，为制定更为合理的控制规律以及实现高刚度连接提供了 保证。 在柔性捕获机构的基础上，为了进一步减小捕获过程对系统造成的冲击， I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 保证系统的安全，本文提出了末端执行器 Loop/Contact 操作策略，通过在一 个操作周期内，延长捕获接触时间来降低捕获接触力，抑制捕获冲击，使捕 获过程平稳。 本文为所研制的末端执行器系统设计了 6 自由度地面模拟实验平台，并 在该实验平台上进行末端执行器操作载荷实验、操作容差测定实验、拖动接 触实验、Loop/Contact 操作策略等实验，实验结果验证本文所设计的末端执 行器机构合理、传感控制系统工作协调、操作容差优化模型正确、操作策略 切实有效，达到了预期的功能要求。 关键词：大型末端执行器；地面原理样机；柔性钢丝绳；操作容差优化； Loop/Contact 操作策略 II - Abstract Abstract Abstract In recent years with the depletion of earth resources, population expansion and demands of science and technology development, countries around the world have turned their attention to the development of ou