哈尔滨理工大学自动控制原理课件第五章 线性系统的频域分析.ppt

退出 5.4 稳定裕度 设计控制系统，要求它必须稳定，这是控制系统 赖以正常工作的必要条件。除此之外，还要求控 制系统具有适当的相对稳定性。 相对稳定性的概念： 基于Nyquist判剧，当控制系统的开环传递函数 在s平面右半部无极点时，其开环频 率响应 若通过点（-1，j0），则控 制系统处于临界稳定边缘。在这种情况下若控制 系统的参数发生漂移，便有可能使控制系统的开 环频率响应包围点（-1，j0），从而造成控制系 统不稳定。因此，在Nyquist 图上，开环频率响应 与点（ -1，j0 ）的接近程度可直接表征控制系统 的稳定程度。 退出 其定性关系是： 在Nyquist图上， 不包围点（-1，j0） 的情况下，若 离点（-1，j0）越远， 说明具有P=0的控制系统的稳定性程度越高；反之， 越靠近点（-1，j0） ，则上述系统 的稳定程度越低。在控制系统稳定的基础上，进一 步用以表征其稳定程度高、低的概念，便是通常所 谓的控制系统的相对稳定性。 退出 稳定裕度是衡量系统相对稳定性的指标，有相角 裕度和幅值裕度 1 相角裕度 当系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频 率特性相角与 的和定义为相角裕度，所对应 的频率 称系统的剪切频率，即 式中 满足 退出 2 幅值裕度 当系统开环频率特性为 时，系统开环频率幅值的倒数定义为幅值裕度，所对应的频率 称相位交界频率，即 如果以分贝为单位来表示幅值裕度时，有 保持适当的稳定裕度，可以预防系统中元件性能变化等可能带来的不利影响。为了得到较满意的暂态响应，一般相角裕度应当为在 到 之间，而幅值裕度应大于 退出 退出 退出 5.5 闭环频率特性性能指标 常用的指标有谐振峰值，系统带宽和带宽频率。 1 谐振峰值 谐振峰值 是指系统闭环频率特性幅值的最大值 2 系统带宽和带宽频率 设 为系统的闭环频率特性，当幅值特性 下降到 时，对应的频率 称为带宽频率。频率范围 称为系统带宽。 退出 5.6 频率域指标的计算 对于典型二阶系统，频域指标可解析计算；高阶系统频域指标一般由经验公式计算。 1 典型二阶系统 开环传递函数为 有阻尼自振角频率 剪切频率 相角裕度 退出 带宽频率 谐振频率 谐振峰值 典型二阶系统的幅值裕度 为无穷大 退出 2 高阶系统 谐振峰值 的确定，工程上常采用下述经验公式 式中 中间频段 退出 退出 退出 退出 退出 2 伯特图的绘制 （1）将系统的开环传递函数化为典型环节的 连乘积形式； （2）找出每一个典型环节对数频率特性的交 接频率与斜率； （3）在 处作20lgk，在此基础上作积 分环节，然后按转折频率由小至大依次作出 其它环节； （4）进行必要的修正 说明：在绘制Bode图时，一般惯性环节无特殊说 明不需要修正；而振荡环节需要修正。 退出 （5）分别作出每个典型环节的相频特性， 然后叠加；或者先作对数相移计算表，然后 在半对数坐标纸上找到相应点再用平滑曲线 连接而成。 退出 1 比例环节 退出 2 积分环节 退出 3 惯性环节 退出 4 振荡环节 退出 4 振荡环节 退出 退出 4 其他环节 退出 退出 5.3 乃氏判剧的八种形式 1 形式Ⅰ 闭环系统稳定的充要条件是，当 由 变 到时，系统的开环频率特性 按逆时针方向包围（-1，j0）点P周，P为位于s平面右半部的开环极点数目。否则，系统不稳定。 退出 退出 退出 退出 退出 7 何谓负穿越 在乃氏图上，开环频率特性，从上半部分穿过负实轴的 段到实轴的下半部分，称为正穿越；开环频率特性从下半部穿过负实轴的 段到实轴的上半部分，称为负穿越；起始于（或终止于） 段的负实轴的正、负穿越称为正负半穿越； 在伯特图上，在幅值 的区域内，当角频率 增加时，相频特性曲线 从下向上穿越 线称为正穿越；相频特性曲线 从上向下穿越 线称为负穿越； 退出 退出 退出 综上所述，乃氏判据判稳时可能发生的情况为： （Ⅰ）不包围（-1，j0）点，若 则系统 稳定。否则，闭环系统不稳定； （Ⅱ）逆时针包围（-1，j0）点次，若 则 系统稳定。否则，闭环系统不稳定； （Ⅲ）