空间柔性机械臂的动力学建模、摩擦补偿与控制研究-控制科学与工程专业毕业论文.docx

万方数据 万方数据 空间柔性机械臂的动力学建模、摩擦补偿与控 制研究 学 位 类 型 学术型学位 学科 （ 专 业 学 位 类 别 ） 控制科学与工程 作 者 姓 名 罗健 作 者 学 号 12010401014 导 师 姓 名 及 职 称 谭文 教授 实 践 导 师 姓 名 及 职 称 学 院 名 称 信息与电气工程学院 论 文 提 交 日 期 2015 年 06 月 01 日 学 位 授 予 单 位 湖南科技大学 Research on Dynamic Modeling, Friction Compensation and Control for Space Flexible Manipulator Type of Degree Academic Degree Discipline Control science and Engineering Candidate Luo Jian Student Number 12010401014 Supervisor and professional Title Tan Wen (Professor) Practice Mentor and Professional Title School School of Information and Electrical Engineering Date June. 01, 2015 University Hunan University of Science and Technology 学位论文原创性声明 本 人 郑 重 声 明 ： 所 呈 交 的 论 文 是 本 人 在 导 师 的 指 导 下 独 立 进 行 研 究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论 文 不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文 的研 究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完 全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本 学 位 论 文 作 者 完 全 了 解 学 校 有 关 保 留 、 使 用 学 位 论 文 的 规 定 ， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南科技大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 空 间 机 械 臂 在 空 间 站 组 装 、维 护 和 建 设 ，在 轨 服 务 以 及 空 间 攻 防 任 务 中 都 具 有 重 要 的 应 用 。由 于 空 间 柔 性 机 械 臂 具 有 减 少 发 射 成 本 和 能 量 消 耗 、提 高 操 作 速 度 和 负 载 能 力 等 优 点 ，在 目 前 的 空 间 任 务 中 得 到 了 越 来 越 多 的 应 用 。其 不 足 之 处 就是 在 执 行 任 务 的 过 程 中 由 于 柔 性 连 杆 会 产 生 强 烈 的 振 动 ，对 其 精 确 定 位 非 常 困 难 ，同 时 对 控 制 系 统 的 设 计 也 会 造 成 不 利 的 影 响 。对 空 间 柔性 机 械 臂 系 统 的 运动 学 、动力学 模 型 进 行 深 入 研究 ，把 握 其 规 律 ，实 现 对 其 的 精 确 控 制 ，在 理 论 上 和 工 程 实 践 上 都 具 有 重 大 的 意 义 。 本 文 首 先 回 顾 了 空 间 柔 性 机 械 臂 的 国 内 外 研 究 状 态 ，在 此 基 础 上 提 出 了 本 文 所 要 研 究 的 内 容 ；第 二 章 首 先 介 绍 了 空 间 算 子 代 数 理 论 这 一 建 模 工 具 ，利 用 该 建 模 工 具 建 立 了 链 式 刚 体 系 统 的 正 向 与 逆 向 动 力 学 算 法 ，并 将 该 方 法 推 广 到 柔 性 多 体 系 统 中 ，得 到 了 基 于 有 限 段 方 法 的 柔 体 连 杆 系 统 高 效 递 推 算 法 ；第 三 章 在 已 有 的 摩 擦 模 型 基 础 上 ，通 过 对 空 间 环 境 的 特 点 进 行 详 细 的 分 析 ，建 立 了 空 间 柔 性 机 械 臂 的 两 种 不 同 的 摩 擦 模 型 ，为 后 续 控 制 系 统 的 设 计 提 供 了 极 大 的 便 利 ；第 四 章 首 先 引 入 了 Robust Integral of the Sign of the Error （ RISE） 这 个 控 制