自动控制理论实验二频域分析实验报告.docVIP

实验二频域分析 一、 实验目的 1、 熟练绘制系统的Nyquist和Bode图。 2、 熟练掌握频域法分析系统。 二、 实验设备 PC机及MATLAB平台 三、 实验原理及方法 1、绘制Bode图 绘制bode图的指令为 bode(num,den) 该指令表示在同一幅图中，分上、下两部分生成幅频特性和相频特性曲线。 虽未明确给出频率的取值范围，但Matlab在频率响应范围内能H动选取频率值 绘图。若要具休给出频率的范围，可调用指令logspace(a,b,n)和bode(num,den,w) 來绘制bode图。其中logspace(a,b,n)是产牛频率响应口变量w的釆样点，即在I， 进制数W和IO15之间产生n个十进制对数分度的等距离点，采样点n的具体值 由用户确定。 例：已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为G(5)= 1O(OJS + 1)，试绘制该 5(0.55 + 1) 传递函数对应的bode图。 解：先将传递函数改写为如下形式：G($)二处凹二上上一，然后使用 den(s) 0.5^ +s bode(num,den)指令。 程序如下： num=[l 10];den=[0.5 1 0]; w=logspace(-2,3,l 00); bode(num,den,w); grid on; title(4bode diagram of G(s)二 10(l+0.1s)/s(l+0.5s)‘)； bode diagram of G(s}=10(1 *0.1 sVs(1 *0.Ss)60sp) 2PWU6ES-150-2 -1 10 10o 110 10Frequency (rad/sec)2 bode diagram of G(s}=10(1 *0.1 sVs(1 *0.Ss) 60 sp) 2PWU6ES -150 -2 -1 10 10 o 1 10 10 Frequency (rad/sec) 2 3 10 10 20 1- (6QP)貉wild 若需要指定幅值和相角的取值范围，则需要调用如下的指令： [mag,phase,w]=bode(num,den,w) 该指令等号左方的变量mag和phase试表示频率响应的幅值和相角,这些幅 值和相角均由所选频率点的频率值计算后得出。由于幅值的单位不是dB,需增 加一条指令： mag dB=20*lg 10(mag) 上述两条指令在应用时，还需加上如下两条指令，才能在屏幕上显示完整的 bode 图。 Subplot(2 1 1) semilgx(w,20*lgl0(mag)); Subplot( 2 1 2) semilgx(w,phase); 例：已知系统的开环传递函数为G(s、)= 30(0.2$ +1),要求⑵在10-2?心 间 5(?+165 + 100) 作岀该系统的bode图。 程序如下： num=[6 30];den=[l 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100); [mag,phase,w]=bode(num,den,w); subplot(211); semilogx( w,20*log 10(mag)); grid on; xlabel(*w/sA-l );ylabel(L(w)/dB); title(*bode diagram of G(s)=30( 1 +0.2s)/s[sA2+16s+100)); subplot(212); semilogx(w,phase); xlabelCw/sA-lHylabelC ①/。); grid on; 2、绘制Nyquist曲线 根据系统的开环传递函数，应用如下的Matlab指令： nyquist(num,den) 就能在屏幕上显示出所耍绘制的Nyquist曲线。 例：已知一系统的开环传递函数为G(s)H(s)二 ，试用Matlab ?+1.852+1.85 + 1 绘制该系统的Nyquist曲线。 程序如下： num=[l]; den=[l 1.8 1.8 1]; nyquist(num,den); v=[-l 1.5 -1.5 1.5];axis (v); grid on; title(NyquistofG(s)=l/sA3+l?8sA2+1.8s+l)‘); oNyquist of G(s)=1/s:*1.8s^1.8s+1)-0.50 0.5 1 o Nyquist of G(s)=1/s:*1.8s^1.8s+1) -0.5 0 0.5 1 1.5 Real Axis .J2XV /JBU-OJroE- 当需要指定频率e时，口J用指令nyquist(num,den,w)。G的单位为s_1,系统 的频率响应值就是在指定频率点上计算获得。Nyqusit指令还有两种等号左端含 冇变量