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1 绪 论 …””””二“..…”……““.“.“........……“....……“二“..…”…““二““…““............…. …““.. ..... .....……“.“.........…. … “…… l
1.1 课 题 研 究 的 背 景 及 意 义 .............................................·······································································,······…… l
1. 1. 1 课 题 研 究 的 背 景 .....................................................................……‘..............................·····················…… l
1. 1.2 课 题 研 究 的 意 义 ..............................................................................................................············..···……2
1 .2 移 动 机 器 人 发 展 现 状 .............................................................................................····.........·····················…… 3
1 .2 . ,国 外 移 动 机 器 人 的 发 展 概 况 ...........................……,......................··················································…… 3
1 .2 .2 国 内 移 动 机 器 人 的 研 究 概 况 ...............................···········,··············,·················································…… 6
1 .3 移 动 机 器 人 路 径 规 划 的研 究 现 状 ..................·························································································…… 8
1.4 本 课 皿 研 究 的 主要 内容 .......................................................··.·······························································…… 11
2 移 动 机 器 人 运 动 分 析 …”.”.”””....……“...……“二““”..…““…“·“.·…. …. ”·.. ··…. …. ”…“·“····……“二”“二“·········…… 13
2 .1 轮 式 移 动 机 器 人 的 结 构 ............................................························,····················································…… 13
2 .2 移 动 机 器 人 运 动 学 模 型 ................................................·········································································…… 15
2 .3 车 轮 移 动 方 式 的分 析 ...........................................................................................··.···....·...····················…… 16
2 .4 车 休 位 里 和 方 位 的 检 测 2,二07.
2 ,5 本 章 小 结 ..................……
3 基 于 势 场 栅 格 法 的 全 局 路 径 规 划 …… ”.… … ”..… ”.…。““
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