西安电子科技大学自动控制原理课件2.5 动态结构图及等效.pptVIP

二、梅森(S.J.Mason)公式 其中：Δ称为流图行列式（特征行列式） —— 流图中所有环传输函数Lj之和； —— 流图中所有两两不相接触环的环传输函数乘积之和； ——流图中所有三个不相接触环的环传输函数乘积之和； ——除去第i条开路，剩余流图的流图行列式； ——从 F(s) 到Y(s)的所有开路数。 ——由 F(s)到Y(s)的第i条开路的传输函数； 例5 试画出动态结构图对应的信号流图,并求系统函数。 解： * 结构图是系统原理图与数学表达式的结合。 * * 变化原则：变换前后信号性质不变。 * * * * * * * * * * * Welcome your critics, questions and suggestions. 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 自动控制原理 * 2.1 建立数学模型的一般方法 2.2 非线性及线性化 2.3 传递函数 2.4 典型环节 2.5 动态结构图及等效变换 2.6 信号流图及梅森公式 2.7 控制系统的传递函数 第二章 控制系统的数学模型 控制系统的动态结构图（方框图）是描述系统中各变量间关系的数学图形。应用动态结构图可以简化复杂控制系统的分析和计算，同时能直观地表明控制信号在系统内部的动态传递关系，因此在控制理论中的应用十分广泛。 2.5 动态结构图（框图）及等效变换 一、动态结构图的组成 1、信号线：有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。 2、引出点：信号引出或测量的位置。 从同一信号线上引出的信号，数值和性质完全相同。 3、综合点（相加点、比较点）：对两个或两个以上的信号进行代数运算，“＋”表示相加，“－”表示相减。 “＋”常省略。 4、方框：表示典型环节或其组合，框内为对应的传递函数 ，两侧为输入、输出信号线。 系统的动态结构图的绘制步骤如下： (1) 根据信号传递过程， 将系统划分为若干个环节或部件。 (2) 确定各环节的输入量与输出量， 求出各环节的传递函数。 (3) 绘出各环节的动态结构图。 (4) 将各环节相同的量依次连接， 得到系统动态结构图。 二、动态结构图的绘制步骤 例1 试绘制如图所示RC电路的动态结构图。 解 ： (1) 根据信号传递过程， 将系统划分为四个部 件： R1、 C1、 R2、 C2。 (2) 确定各环节的输入量与输出量， 求出各环节的传递函数。 R1 ：输入量为ui-u1， 输出量为i1； 传递函数为 C1：输入量为i1-i2，输出量为u1；传递函数为 R2：输入量为u1-uo，输出量为i2；传递函数为 C2：输入量为i2，输出量为uo；传递函数为 (3) 绘出各环节的动态结构图。 (4) 将各环节相同的量依次连接， 得到系统动态结构图。 动态结构图的基本连接方式有三种：串联、并联、反馈。 复杂系统的动态结构图都主要由这三种基本的连接方式组合而成的。 三、基本连接方式及等效变换 X1(s) G1(s) G2(s) X(s) Y(s) G(s) X(s) Y(s) 1、串联等效 n个环节串联后的总传递函数等于各环节的传递函数的乘积： 2、并联等效 X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y2(s) Y(s) G(s) X(s) Y(s) n个环节并联后的总传递函数等于各环节的传递函数之代数和： 3、反馈等效（回路等效） R(s) Y(s) G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) B(s) G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) B(s) R(s) Y(s) 在负反馈的情况下： G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) B(s) R(s) Y(s) 在正反馈的情况下： 如果反馈通道的传递函数H(s)=1， 则称闭环系统为单位反馈系统。 四、等效移动 1、引出点的移动 G(s) G(s) X1 X3 X2 X3 X1 X2 G(s) 1）前移 G(s) X2 X1 X3 G(s) 1/G(s) X1 X2 X3 2）后移 2、综合点的移动 1）前移 G(s) 1/G(s) X1 X2 X3 ± G(s) X1 X2 X3 ± 2）后移 X2 X3 X1 G(s) G(s) G(s) X1 X2 X3 ± ± 3）相邻综合点移动 X1 Y X2 X3 X1 Y X2 X3 NOTE： （1）反馈等效优先； （2）引出点移向引出点，综合点移向综合点； （3）相邻的引出点可以互换位置，也可以合并； （4）相邻的综合点可以互换位置，也可以合并； （5）相邻的引出点和综合点不可互换位置。 例2 试简化如图所示RC电路的动态结构图。 例3：试简化系统结构图，并求出系统的传递函数。 例4：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法2: 引出点