西安电子科技大学自动控制原理课件3.7 控制系统的稳态误差分析.pptVIP

1 第三章 控制系统的时域分析法 3.1 典型输入信号 3.2 控制系统的时域性能指标 3.3 一阶系统的时域响应 3.4 二阶系统的时域响应 3.5 高阶系统的时域分析 3.6 线性定常系统的稳定性和劳斯判据 3.7 控制系统的稳态误差分析 对控制系统的基本要求：稳、快、准。 控制系统的稳态误差是系统控制精度的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统的设计中，稳态误差是一项重要的技术指标。 讨论稳态误差的前提：系统是稳定的。对于不稳定的系统而言，根本不存在研究稳态误差的可能性。 控制系统的误差包括： ①原理性误差，由系统模型和输入信号决定； ②扰动引起的误差； ③系统机械结构、非线性误差。 3.7 控制系统的稳态误差分析 2 3 对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或加速度)不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差。 此外，控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差或结构性稳态误差。 本节只讨论原理性稳态误差（简称稳态误差），不讨论结构性稳态误差。 4 可以说控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，是尽量减少系统的稳态误差，或者使稳态误差小于某一允许值。 有时，把在阶跃函数作用下没有稳态误差的系统，称为无差系统；而把具有稳态误差的系统，称为有差系统。 一、控制系统的误差: 1、定义（两种方法） ①从输入端（偏差）：参考输入信号与主反馈信号之差。 e(t) = r(t) – b(t) ②从输出端（误差）：期望值与实际输出值之差。 e(t) = y0(t) – y(t) 注：对单位反馈系统（H(s) = 1），两种定义等同。 在本课叙述中，均采用从输入端定义系统的误差。 典型的控制系统结构框图： 5 由系统误差的讨论和稳态误差的定义，可知稳态误差不仅和系统的特性（系统的类型和结构）有关，而且和系统的输入(参考输入和扰动输入)信号的特性有关。由系统的类型、结构或输入信号形式所产生的稳态误差称为原理性稳态误差，而由非线性因素所引起的稳态误差称为附加稳态误差。 需要指出：只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义。因此，在计算系统的稳态误差之前，必须判断系统是稳定的。对于不稳定的系统，计算稳态误差是没有意义的。 6 2.（带扰动）闭环系统的误差传递函数 7 8 3）系统的总误差 对稳定的系统，利用终值定理计算稳态误差 9 误差传递函数 ①单位反馈系统（直接反馈） 误差象函数： 根据终值定理： 10 ②非单位反馈系统（间接反馈） 误差传递函数 误差象函数： 根据终值定理： 11 例1：一阶系统在单位速度信号作用下的稳态误差（ess= T）. 解： 注意：根据终值定理算出的稳态误差是误差信号稳态分量ess(t)在t趋于无穷时的数值，故有时称为终值误差，它不能反映ess(t)随时间t的变化规律，具有一定的局限性。 12 13 例2 ：系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义，所以先判稳： 14 三、系统的类型（型数 ） 不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 E(s)为 15 输入作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益K有关；与积分环节的个数有关。 16 系统的无差度阶数（开环传递函数的型） 通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。 之所以按照积分环节个数对系统进行分类，是由于反映了系统跟踪参考输入的能力，另外，可以根据已知的输入信号形式，迅速判断系统是否存在稳态误差及稳态误差的大小。 17 四、典型输入作用下系统的稳态误差分析 18 19 20 当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即 有： 典型输入信号作用下系统的稳态误差 系统 型别 稳态误差系数 阶跃信号 速度信号 加速度信号 Kp Kv Ka 位置误差 速度误差 加速度误差 0 K 0 0 ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 上表中，K为开环放大系数（开环传递函数写成时间常数形式时的开环增