西安电子科技大学自动控制原理课件3.6 系统稳定性和劳斯判据.pptVIP

1 3.1 典型输入信号 3.2 控制系统的时域性能指标 3.3 一阶系统的时域响应 3.4 二阶系统的时域响应 3.5 高阶系统的时域分析 3.6 线性定常系统的稳定性和劳斯判据 3.7 控制系统的稳态误差分析 第三章 控制系统的时域分析法 3.5 线性定常系统的稳定性和劳斯判据 一、稳定性的基本概念 图(a)表示小球在一个凹面上，原来的平衡位置为A，当小球受到外力作用后偏离A,例如到B。当外力去除后，小球经过几次振荡，最后可以回到平衡位置，所以，这种小球位置是稳定的；反之，如图 (b)就是不稳定的。 稳定性的定义 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态产生初始偏差。所谓稳定性就是指当扰动消除后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。若系统可恢复平衡状态，则称系统是稳定的，否则是不稳定的。 稳定性是系统的固有特性，对线性系统来说，它只取决于系统的结构、参数，而与初始条件及外作用无关。 线性系统稳定性的定义 若线性系统在初始扰动的作用下，其过渡过程逐渐衰减并趋于零（回到平衡状态），则称系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动的作用下，系统的过渡过程逐渐发散，则称其不稳定。 若在初始扰动的作用下，系统状态保持恒定或等幅振荡，则系统临界稳定。 大范围（渐近）稳定：无论初始扰动引起的初始偏差有多大，系统在扰动取消后均可恢复到平衡状态。 小范围（渐近）稳定：要求初始扰动引起的初始偏差小于某个值。 注意：对线性系统，必定是大范围和小范围都稳定的；只有非线性系统才会有小范围稳定而大范围不稳定的情况。 BIBO稳定：若系统对于任意有界输入，只能产生有界输出，则该系统为BIBO稳定系统。 如果闭环传递函数能够完全表征系统，即系统没有零极点相消，或者相消的极点具有负实部，则BIBO稳定等价于渐近稳定。 线性系统稳定的充要条件 李雅普诺夫 （1857-1918） 线性系统的稳定性是系统的固有特性，与外界条件无关。按照李雅普诺夫稳定性理论，当系统的脉冲响应 h(t) 满足： 分析上式： （1）若 ，即所有闭环极点具有负实部，则 ，系统稳定。 （2）若 有任一个大于零，则 ，系统不稳定。 （3）只要 中有一个为零，即系统有一对纯虚根，则 ，系统临界稳定。 线性系统稳定的充要条件： 闭环传递函数的极点全部位于s的左半平面。 注意：稳定性与零点无关 李雅普诺夫第一方法（间接法，求解方程） 第一定理：若微偏线性化后系统的闭环极点全在s左半平面，则原系统渐近稳定；被忽略的高阶项不会使系统变为不稳定。 第二定理：若微偏线性化后的系统只要有一个闭环极点不在s左半平面，则原系统的运动不稳定；被忽略的高阶项也不会使系统变成稳定。 例1： 结果：负实根，或者共轭复根，具有负实部，稳定。 二、劳斯（Routh）判据 由稳定性分析可知，上面的方法必须求出闭环传递函数的所有极点。 对于三阶以上系统，求解极点一般来说是比较困难的。因此人们希望不求解高阶方程而进行稳定性的间接判断。 1877年，英国学者劳斯（Routh）提出了利用特征方程的系数进行代数运算，得到全部极点具有负实部的条件，以此判断系统是否稳定。 线性系统稳定的充要条件： 系统闭环传递函数的全部极点都是负实数或具有负实部。 由于闭环传递函数的极点是s 平面上的点，所以系统稳定的充要条件是系统的所有闭环极点均在s 的左半平面。 因为所有根都在s的左半平面，即 系统稳定的必要条件: 特征方程的系数同号且不缺项。 劳斯判据 1、列出系统的特征方程： 初步观察：特征方程系数若缺项或异号，则系统不稳定。 2、列写劳斯阵列（行列表），共n+1行： 在进行行列表计算时，为了运算方便，可将一行中各数都乘以一个正数，不影响稳定性判断。 3、考察劳斯表 若第一列元素均为正，则系统稳定，否则系统不稳定；且第一列元素的变号次数等于右根（正实部根）的个数。 控制系统稳定的充分必要条件： 劳斯阵列第一列元素不改变符号。 注：通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简述为 劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。 劳斯判据判定稳定性 例2： 特殊情况1：第一列出现0 特殊情况2：某一行元素均为0 三、劳斯(routh)判据的两种特殊情况 特殊情况1：劳斯表中某行的首列元素为0，其余各元素不为0。 解决方法：用小正数ε来代替0，继续运算。 若ε上下两行首列元素符号相反，则系统有右根（不稳定）；若符号相同，则系统有一对纯虚根。（临界稳定，等幅振荡。可由ε 上一行元素构造辅助方程求解振荡频率）