西安电子科技大学自动控制原理课件3.4 二阶系统的时域响应.pptVIP

1 3.1 典型输入信号 3.2 控制系统的时域性能指标 3.3 一阶系统的时域响应 3.4 二阶系统的时域响应 3.5 高阶系统的时域分析 3.6 线性定常系统的稳定性和劳斯判据 3.7 控制系统的稳态误差分析 第三章 控制系统的时域分析法 一、二阶系统的数学模型 二、二阶系统的单位阶跃响应 六、改善二阶系统性能的措施 三、二阶系统的性能指标 四、二阶系统对其他典型输入信号的响应 3.5 二阶系统的时域响应 五、具有零点的二阶系统分析 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统； 二阶系统不仅在工程中比较常见，而且许多高阶系统也可以转化为二阶系统来研究，因此研究二阶系统具有很重要的意义； 求出标准形式的性能指标表达式，便可求得任何二阶系统的动态性能指标。 一、二阶系统的数学模型 例1：RLC电路的传递函数为 可见：二阶系统的参数与标准式的参数之间有着对应的关系。 二、二阶系统的单位阶跃响应 ζ值不同，两个根的性质不同，有可能为实数根、复数根或重根。相应的单位阶跃响应的形式也不相同。下面分别讨论。 二阶系统两个共轭复根： s域输出响应： 时域响应： 欠阻尼系统的单位阶跃响应（ 0ζ1 ） ③当 =1时，临界阻尼系统 系统两个负实重根： 输出响应无振荡和超调。ζ=1时系统的响应速度比ζ1 时快。 系统输出无振荡和超调，输出响应最终趋于稳态值1。 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根（闭环极点）、特征根分布和单位阶跃响应如下表所示： 随着阻尼系数ζ的增加，y(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当ζ1时y(t)呈现单调上升运动(无振荡)。 二阶系统的阻尼响应曲线 ζ值越大，系统的平稳性越好；ζ值越小，输出响应振荡越强。 闭环极点坐标与阻尼比的关系： 三、二阶系统的性能指标 本课程主要对欠阻尼二阶系统的性能指标进行讨论。其单位阶跃响应曲线： 1 tr tp σ% ts ess 性能指标有： (1)上升时间tr (2)峰值时间tp (3)超调量σ% (4)调节时间ts (5)振荡次数N 1.欠阻尼二阶系统的性能指标 (6)稳态误差ess (1)上升时间 tr tr (2)峰值时间 tp tp 峰值时间=阻尼振荡周期的一半 ζ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ζ越大，tp越大。 (3)超调量% tp %的大小完全取决于ζ，ζ越小，%越大； 反映了系统的平稳性, ζ越大，系统平稳性越好。 ζ= 0.4~0.8 % = 25.4%~1.5%。 (4)调整时间 ts 按定义： 当ζ由零增大时， ωnts先减小后增大， ∆= 5%，ωnts的最小值出现在ζ ＝0.69处； ∆= 2%，ωnts的最小值出现在ζ ＝0.78处； 出现最小值后， ωnts随ζ几乎线性增加。 结论： 当ζ增加到0.69 (∆= 5%)或0.78 (∆= 2%)时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ζ =0.707(β=45°),为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。 ζ= 0.707  % = 4.32%≈5%。ts ≈ 3/( ζωn)。 典型二阶系统的调节时间ts与阻尼比和自然振荡频率ωn的乘积成反比。 闭环极点离虚轴越远，ts越短，系统响应越快。 (5)振荡次数N N 仅与有关:越大，N越小，系统平稳性越好。 阻尼振荡周期 (6)稳态误差ess 根据稳态误差的定义 欠阻尼二阶系统的稳态误差: 1、二阶系统的动态性能由ωn和ζ决定。 2、增加ζ 降低振荡，减小超调量%和振荡次数N ， 系统快速性降低，tr、tp增加； 3、ζ一定，ωn越大，系统响应快速性越好，tr、tp、ts越小。 4、 % 、N仅与ζ有关，而tr、tp、与ζ、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定ζ。ζ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 [总结] [总结] 过阻尼二阶系统其性能指标只有调节时间和稳态误差。 (2)稳态误差的计算： (1)调节时间是根据特征根中绝对值小的来近似计算： ±5%误差带 ±2%误差带 2.过阻尼二阶系统的性能指标 四、二阶系统对其他典型输入信号的响应 若y(t)为单位阶跃响应，则 过阻尼：1 欠阻尼：0 1 临界阻尼：=1 无阻尼：=0 二阶系统的单位斜坡响应 (t0) 由以上分析归纳出二阶系统性能分析要点： 主要由ζ决定。 1）平稳性： 超调量% 振荡次数N ζ↑→σ%↓,N↓ →平稳性↑。 ζ一定时，ωn↑→ ωd ↑ →平稳性↓。 ζ =0时，等幅振荡，不能稳定工作。 ωn一定时，若ζ较小，ζ↓→ ts↑