西安电子科技大学自动控制原理课件2.1 数学模型.pptVIP

例6 下图是一个液体贮槽的示意图。 要求列出液位h对流入量Qin之间的关系式。 Qin h A Qout （1）确定输入输出变量. 输入（自变量）：Qin ，输出（因变量）：h （2）利用物料（能量）平衡式： 物料( 能量) 蓄存量的变化率 = 单位时间进入的物料( 能量) － 单位时间流出的物料( 能量) Qin h A Qout （3）消去中间变量Qout， Qout是中间变量。根据流体力学有 （除常数外，只含输入输出变量） 其中，f：阀的流通面积，α ：阀的节流系数，设两者均为常数（β为常数）。 （4） 增量化 ①便于方程简化和求解，相当于设初始条件（稳态条件）为零。 原因：主要关心被调参数在平衡点（设定值）附近的变化情况，即参数偏离平衡点的变化量。因此，把变量转换为增量形式，构成增量方程。如： 益处： ②便于线性化。 稳态方程： 增量方程： 两式作差： (5) 线性化 注意：在不引起混淆的场合，Δ号常常省略。 设 去掉Δ号， 写成标准形式， K：放大倍数，T：时间常数，具有物理意义。 设 例7 当输出流量是两个变量的函数时，使用2元泰勒级数展开： 贮槽系统，控制流出量以保证液位稳定。 其流出量的方程为： Qin h A Qout 其中， ：阀的节流系数，常数。 ：调节阀的流通面积，受调节器的控制，一个输入变量。 线性化 令 （R称为阻力系数）， 代入 得到：（各变量分别用稳态值+增量值表示）： (二元的泰勒级数展开式)： 考虑到平衡关系式： 上式可整理为线性化方程： 上述方程表示的是在流入量和调节阀开度（调节器作用）共同作用下，液位的变化关系。 线性系统的特性和分析 两个重要性质：可叠加性和均匀性（齐次性）。 可叠加性： 当f(t)=f1(t)时，方程有解y1(t), 当f(t)=f2(t)时，方程有解y2(t)， 当f(t)=f1(t)+f2(t)时，方程解为y1(t)+y2(t) 表明，两个外力同时作用于系统所产生的总输出，等于各个外力单独作用时分别产生的输出之和。 被控对象 被控对象 f 1 f 1 f 2 f 2 y + + y 1 y 2 y 被控对象 齐次性： 当f(t)=Af1(t)时，A为常数，y(t)=Ay1(t)， 表明：当外作用比例增加时，输出也增加同样的倍数。 即输出随输入同比例缩放。 例7中， 液位受到两个变量的共同作用，根据叠加原理，可分别研究在各个变量单独作用下，液位的过渡过程，然后相加，可以得到整个液位控制系统的全部特性。 * 高斯：数学是科学的皇后。 罗素(Russell):“任何一门科学，如果离开了严格的数学方法，就不能成为一门科学” * 高斯：数学是科学的皇后。 罗素(Russell):“任何一门科学，如果离开了严格的数学方法，就不能成为一门科学” * 高斯：数学是科学的皇后。 罗素(Russell):“任何一门科学，如果离开了严格的数学方法，就不能成为一门科学” * * * 板书此图（无中间变量） * * * * * 板书建模过程，解释反电动势 * 板书建模过程，解释反电动势 * 板书建模过程，解释反电动势 * 板书建模过程，解释反电动势 * 板书建模过程，解释反电动势 * 板书建模过程，解释反电动势 * * * * 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 自动控制原理 * 2.1 建立数学模型的一般方法 2.2 非线性及线性化 2.3 传递函数 2.4 典型环节 2.5 动态结构图及等效变换 2.6 信号流图及梅森公式 2.7 控制系统的传递函数 第二章 控制系统的数学模型 引 言 定义：控制系统的数学模型是描述实际系统各物理量（输入变量、输出变量和内部变量）之间关系的数学表达式。 用途(意义)： 1）分析实际系统 2）预测实际系统的物理量 3）设计控制系统 控制系统的数学模型关系到对系统性能的分析结果，所以建立合理的数学模型是控制系统分析中至关重要的事情。 建立系统数学模型时，必须： (1) 全面了解系统的特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而使系统数学模型简化。 (2) 根据所应用的系统分析方法，建立相应形式的数学模型，有时还要考虑便于计算机求解。 1、解析法。根据系统满足的物理规律或化学规律建立数学模型。 2、实验法。通过测量所得到的大量输入、输出数据，推断出被研究系统的数学模型，又称为系统辨识。 建立系统的数学模型主要方法 数学模型的形式： 时域：微分方程、差分方程、状态方程 频域：频率特性、信号流图 复（频）域：传递函数、结构图（框图）、信号流图 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉普拉斯 变换 傅里叶变换 列