三自由度并联机器人三维运动仿真-机械设计及理论专业论文.docxVIP

华中科技大学硕士学位论文摘要 华中科技大学硕士学位论文 摘要 在研究三自由度并联机器人的过程中，对其进行三维运动仿真是各项仿真中一个很 重要的组成部分。它对于验证机器人组成、工作空间，及进行轨迹规划、控制算法、碰 撞检测等都具有非常重要的意义。为此本文在现有机器人的三维运动仿真系统和相关技 术的基础上，开发了一个简单的、可扩展的基于0penGL的三自由度并联机器人三维运 动仿真系统。 从三自由度并联机器人运动仿真系统的功能需求出发，选择了3-RPS机构，采用机 构和位置分析一般方法对其进行了分析，分析了动平台的运动方式。从而解决了三自由 度并联机器人运动控制算法中的核心问题。还给出了本系统中五种三自由度并联机器人 的位置分析类定义及实现。 针对本机器人仿真系统的特点，采用了代表软件开发趋势的面向对象的设计方法， 首先进行了3DMS的面向对象分析，然后进行3DMS的面向对象设计，编制了适用于本系 统的基于MFC的程序框架。根据商用仿真系统的人机界面风格，同时充分的发挥Windows 编程的优势，建立了便于用户操作的友好界面，并实现了整个软件的模块化管理。 应用OpenGL的建模和实现真实感等功能实现了五种三自由度并联机器人的参数化 建模和真实感图形显示。根据前述机器人的位置分析类定义及实现，结合时间控制实现 了三自由度并联机器人的运动仿真。 对本系统的实现进行了实例分析，解决了调试中遇到的有关问题，总结了一些经验 和教训。进行了程序的测试，通过分析相关数据，验证了仿真软件的可靠性。 对全文的工作进行了总结，对后续的研究工作提出了一些建议，为今后的工作指定 了目标。 关键词：机器人三自由度并联运动仿真 华中科技大学硕士学位论文Abstract 华中科技大学硕士学位论文 Abstract The 3D motion simulation is an important part in the research of the 3-DOF parallel robot．It is needed in validating the structure and workspace of the robot，programming the t珀ck，controlling algorithm，examining of collision．After the 3D motion simulation systems and relating technologies have been studied，this dissertation puts forward a 3D motion simulation system(3DMS)which is simple and opening based on OpenGL Starting from function demands of 3DMS，At first this dissertation analyses the spatial 3-RPS parallel robot using the general method of machine and position，then describes the movement of mobile platforln，so that the kernel control algorithm has been solved．In addition，the definitions and implements of classes corresponding to five kinds of 3-DOF parallel robots have been given， In allusion to the feature of this simulation system，the design method of 00 (object—oriented)has been adopted which represents the direction of software programming· At first object—oriented analysis and design of has been given，then the framework of this program has been constituted based on MFC．User—friendly interface has been established with respect to commercial simulation systems on Windows platform with 00 method。 Software is totally