三维激光彩色扫描系统关键技术研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

华中科技大学硕士学位论文摘 华中科技大学硕士学位论文 摘 要 41-j 三维激光彩色扫描仪是一种光机电一体化的技术含量很高的高科技产品，其 工业化产品的研制难度很大：k作者着重研究了三维激光彩色扫描系统(3DLCS)中 几个关键技术，包括提取激光标志线的理论与方法，三维重建及深度数据的配准与 融合。 ／3DLCS中的空间信息是从二维图像序列中得到的。必须在扫描图像中准确检测出 激光条纹的位置，才能据此计算空间信息。这就必然涉及到图像处理的问题。由于 物体表面形状、反射特性比较复杂，使得检测激光条纹的位置成为3DLCS研制中一 个比较困难的问题。考虑实际情况的多样性，要完全依靠自动获得激光条纹精确的 实际位置比较困难。因为在自动提取激光线时由于噪音的影响往往提出的激光线上 会有飞刺，很影响重建出的物体的美观。该问题是提取激光线时提出的问题，但是 对提取激光线的算法进行改进，多加入提取激光线的约束条件并不能很好地解决这 一问题，还使得提取激光线的算法变得低效且不稳定。在提激光线时介入人的参与 可以彻底解决提取激光线的问题，使得系统更稳定。本婀这一问题进行了大量的， 、 、一， 研究。并牲传统的自动提取激光标志线的基础上提出了手动提取激光标志线的方法。 由试验证明了算法的有效性。该方法已在3DLCSl00系统实现，效果很好。 用深度传感器对物体扫描，由于物体自遮挡，为得到物体表面的完整信息往往 f 需要多次扫描，每次扫描就会得到一幅深度图。时多数扫描系统而言，各次扫描得 、 到的深度图会以扫描时深度传感器的位置建立坐标系，这样得到的多幅深度图虽然 可以把物体表面的几何信息都捕捉到，但是由于他们分别在不同的坐标系下，还不 能统一表示物体奏面。数据配准的目的就是把这些不同坐标系下的深度图变换到同 一坐标系下／本文用ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法来进行数据的配 准，讨论了ICP算法配准的关键技术，初值的确定和点对的选取，并给出了实验结 果。 最后，为了使配准后的数据能够有广泛应用，需要去除数据中的冗余信息，把多 l 华中科技大学硕士学位论文 华中科技大学硕士学位论文=l=目==；_=l=；E#；；=#；；=；=；％=g目E目=jz；自目E目；==。 幅深度图融合到一个网格中，使配准后的各深度图用一个统一的网格来表示·本文 用了拉链法融合数据，介绍了算法的实现，并给出了实验结果． f以上就是本文研究的主要内容，该项研究已取得了重大进展，产生了明显的实际 ＼ 成效·力”1 ／ 关键字：手氆瑶取激光线多趱角深度图融合数据配准表面拼合，●●__。一h——d_-_‘___～，‘～ 、～ n 华中科技大学硕士学位论文Abstract 华中科技大学硕士学位论文 Abstract 1hree．dimensional laser color scanner(3dlcs)is an optics，mechanism electricity integrated high technical product to acquire 3D and color information of object,the research and development of industrialization product of 3dtcs is a hard work． This thesis studies several kc)’mehnique of 3DLCS，including：studying theory and application of extract laser stripe and selecting the sampling point from three-dimensional geometry model and registration and fusion ofrange image The position and color information are acquired from 2 dimensional image sequence．To calculate space information，we must locate laser stripe accurately．So that we mast treat with the problems in image process field．Because of the shape and reflection complexity of scanned object，locating laser stripe accurately become a problem hard to treat wim．T