三自由度Delta机器人运动、动力学分析及仿真研究-机械工程专业论文.docxVIP

摘要 摘 要 万方数据 万方数据 随着国际机器人的不断成熟和我国市场对机器人的大量需求，机器人的到来将掀 起又一次的工业革命。工业机器人的诞生不仅提高了生产效率、改善了人们的工作环 境，而且还代表这我国现代工业将向着智能化道路发展的趋势。尤其是 Clavel 教授 发明的 Delta 机器人最为成功，其具有误差小、响应快、承载性能好等优点，已被广 泛用于电子行业、食品行业、医疗行业等中的快速分拣、搬用、拾取等工序中。因此 本文将以 Delta 机器人为模型进行研究。 首先，对机器人的结构和特点进行分析，并进行必要的模型简化处理，并对自身 的几何约束条件进行分析，从而建立机器人的运动学数学模型。基于机器人运动学数 学模型并运用数值方法，同时分析了并联机器人在工作空间范围内安全运行的约束条 件，将其编写成 Matlab 语句，得出在 Matlab 软件下机器人动平台的三维可视化工作 空间，为轨迹研究打下基础。 其次，研究机器人的动力学的相关理论，对并联机器人模型进行假想拆分，并对 模型进行合理的假设和简化，再通过求得 Lagrange 函数并结合 Lagrange 法建立完整 的 Delta 机器人的动力学数学模型。 然后，参照该机器人的图纸，依照其各部分间的运动关系和连接方式，并在 UG 软件中建立该机器人的三维实体模型。并将此模型导入 adams 里，加约束、修改机器 人的各项属性、加驱动，在 ADAMS 里的后处理模块中导出各驱动关节的性能图，并依 此为依据对机器人动力学分析。 最后，对 DELTA 机器人的奇异性分析，采用了以雅克比矩阵作为判别式，分析 Delta 机器人存在的奇异位形，并画出了相应的奇异位形，同时分析了每种奇异性导 致的危害和提出相应解决方案。为 Delta 机器人在操作过程中避免产生很大的冲击和 振动，我们基于运动学反解，并运用多项式修正的方法进行了轨迹规划。 关键词：Delta 机器人；运动学；空间分析；轨迹规划；奇异性 A Abstract As international industrial robot continue to maturing and our country market demand for a large number of industrial robots, industrial robots will soon set off the industrial revolution again. The birth of the industrial robot not only improve productivity and peoples working environment, but also being on behalf of Chinas modern industry trend towarding to the development of intelligent road. Especially the Delta robot which Clavel professor invented has been the most successful, which has a simple structure, small error, fast response, strong carrying capacity other advantages, have been widely used in the electronics industry, food industry, medical industry, such as fast sorting, carrying, picking up and other processes. Therefore, this article will see Delta robot as a model to study. First, the structure and characteristics of the robot are analyzed, and the model is simplified, and the geometric constraints of the robot have been analyzed to the mathematical model of the robot kinematics is established. In this paper, based on the mathematical model of the robot kinematics analyzes the parallel robot safety constraints opera