轮式工程机械四轮转向自动控制系统的研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

中南林学院2004届工科硕士学位论文 中南林学院2004届工科硕士学位论文 第1页共48页 轮式工程机械四轮转向自动控制系统的研究 【内容摘要】基于车辆四轮转向技术的实现结构及其控制方法，针对轮式工程机械四轮转向 系统，提出基于PICl6F877单片机为控制芯片的数据采集系统，以零重心侧滑角为控制目 标，采用模糊逻辑为控制算法的四轮转向自动控制系统。系统开发主要包括三个方面的内容： 一是单片机系统硬件电路的设计，包括接口扩展、前向信道和后向信道设计；二是系统软件 开发，主要包括模糊控制查询表、系统主程序和子程序的设计；三是仿真系统设计和仿真结 果，以验证该系统的有效性。结论表明：基于模糊控制的工程机械四轮转向自动控制系统给 传统工程机械的转向系统设计提供了一个选择。 【关键词】工程机械；四轮转向；单片机；模糊控制；仿真 ——一． ——一． 朱涛：轮式工程机械四轮转向自动控制系统的研究 第2页共48页 引言 工程机械作为资源开发、交通建设、市政工程、水利电力等工程施工中的重要机械设备， 在经济建设活动中扮演着重要角色 。在我国，西部大开发，西气东输，青藏铁路、南水北 调等一大批工程给工程机械的发展带来了巨大的市场前景，东部和沿海发达省份的城镇化建 设及大中城市的老城区改造工程更是为各类工程机械的发展注入了活力，加快发展我国的工 程机械产业，提高我国工程机械产品质量对国民经济发展有着很现实的意义。工程机械当前 的突出问题是操纵和控制，使工程机械具有信息处理能力，有感知和认识功能，能自我适应， 向着自动化和智能化方向发展，由此引进具有良好控制和处理能力的电子技术来改造传统工 程机械。不断提高工程机械电子自动控制的技术含量，是工程机械产品开发的主要方向，是 不可抗拒的技术潮流幢1。 工程机械工作条件通常都比较恶劣，施工现场对工程机械的性能要求较高，特别是象铲 运装夹类工程机械受工作对象位置变化和场地限制经常要变换行驶方向，在快速行驶时避开 障碍物或在凹凸不平和倾斜路面转向时，既要保证灵活平顺通过，又要保证车身稳定，防止 发生倾翻事故。传统偏转车轮转向有前轮转向、后轮转向和全轮转向。 前轮转向可以方便地用前外轮是否避过障碍来判断整机的行驶路线，有利于安全行驶， 但容易受前方工作装置(如推土、装载、挖掘等工作装置)的影响，不仅偏转角度受到限制， 而且带载转向沉重；后轮转向较前轮转向的转向半径小，机动性能好，但要同时用前、后轮 来判断行驶方向，不利于安全行驶；全轮转向通过换向器可实现单独前轮转向、后轮转向、 前后轮同相位转向和逆相位转向，但是需要手动操纵，容易误操作∞1。基于以上情况，本文 针对轮式工程机械转向系设计了一套转向自动控制系统，以提高工程机械转向的灵活性和稳 定性，这将对提高工程机械产品的技术质量有一定的现实意义。 1工程机械发展及国内外现状 在二十世纪，工程机械的发展走过了1960年代前的机械传动与控制；1960一--1970年的 液压传动及控制；1970,、-1980年代的机电一体化；1990年代的机电液一体化阶段。自1990 年代以来，国外工程机械进入了一个新的发展时期，在广泛应用新技术的同时，不断涌现出 新结构和新产品。继完成提高整机可靠性任务之后，技术发展的重点在于增加产品的电子信 息技术含量，努力完善产品的标准化、系列化和通用化，改善驾驶人员的工作条件，向节能、 环保方向发展。 1．1国外工程机械新技术 目前国外工程机械发展总的趋势是：发展快，水平高。在工程机械产品中集成电路、微 处理器、微型计算机及电子监控等技术都有广泛的应用，一些节能新技术得到了推广；同时， 可靠性、安全性、舒适性、环保性能也得到了高度重视。另外，根据作业特点和客户的要求 工程机械正向大型化和微型化方向发展。 近几年，国外工程机械产品以信息技术为先导，在发动机燃料燃烧与电控、液压控制系 中南林学院2004届工科硕士学位论文 中南林学院2004届工科硕士学位论文 第3页共48页 统、自动操纵、可视化驾驶、精确定位与作业、故障诊断与监控、节能与环保等方面，进行 了大量的研究，开发出许多新结构(或系统)和新产品，提高-f3：程机械的高科技含量，促 进了工程机械的发展H1。以美国卡特彼勒公司为例，该公司开发了采矿铲土运输技术系统 (METS)。METS包括多种多样的技术产品，如无线电数据通信、机器监测、诊断、工作与业 务管理软件和机器控制等装置。由以下三部分组成：计算机辅助铲土运输系统(CAES)；关 键信息管理系统(ⅥMS)；CAF_．Soffice软件。这种软件与来自装有CAES的机器的数据相 结合，产生一个集成的现时作业模型，使业主能在接近实时条件下对现场或远程监控作业。 为了提高装载机的作业生产率，各生产厂商相继研制出许多超强功能的系统。例