六自由度并联平台运动仿真与精度预测系统开发-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TH164 U.D.C.: U621 Dissertation for the Master Degree in Engineering DEVELOPMENT OF MOTION SIMULATION AND ACCURACY PREDICTION SYSTEM OF PARALLEL PLATFORM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM Candidate： Yi Zhaohong Supervisor： Prof. Li Jianguang Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechanical Manufacturing Automation and Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 六自由度并联平台具有结构刚度大、载荷分布均匀、控制精度高、动平台 承载能力强、运动平稳等一系列优点，在高精度、大载荷且对工作空间范围要 求较小的场合得到了很广泛的应用。但是由于并联平台较多的装配零件使其结 构复杂，装配精度要求高导致装配难度大，而且还存在不可逆的装配问题。目 前国内企业针对并联平台等复杂产品的装配大部分采用以手工装调为主的作业 方式，导致了产品的装配精度难以保证、装配周期长、装配成本高等问题。 本文针对六自由度并联平台的运动精度进行预测研究，即在并联平台装配 之前或装配过程中对其运动精度进行预测。通过给定的原始误差预测出最终并 联平台的运动精度，并利用预测的结果来评价装配的质量，评估产品是否满足 使用需求和设计的要求，然后设计出能够满足要求的原始误差参考值指导工人 选配，减少装配调整次数，对某些不可逆的装配也能提供参考。 首先分析了并联平台的运动原理，建立了并联平台的三维轻量化几何模型， 采用定时器方法实现了并联平台的运动仿真。通过对并联平台的几何模型运动 仿真，实现末端动平台运动到工作空间范围内的任何位姿状态下的精度预测， 并在并联平台运动的过程中实时预测出其在当前位姿状态下的误差。 然后分析总结了影响动平台位姿误差的因素，并根据这些因素的空间分布 建立了坐标系，将复杂的并联平台简化为几何模型。在建立的固定和动坐标系 下确定了各原始误差坐标，经过坐标变换、微分几何运算推导出动平台位姿误 差的求解公式，即并联平台的误差模型，完成了精度的分析。在精度分析的基 础上，又对并联平台的误差影响因素进行了精度设计，采用正交试验设计方法 给出了一系列的误差影响因素原始公差设计值。 最后开发了六自由度并联平台运动仿真与精度预测系统，实现了并联平台 的精度分析与精度设计，并在项目中得到应用。 关键词：并联平台；精度预测；运动仿真；精度分析；精度设计 -I- Abstract Parallel platform with six degrees of freedom has a series of advantages, such as good stiffness, load distribution, high control accuracy, strong bearing capacity, steady motion, so it is widely used in the situation which requires high precision, large load and small workspace. However, the structure of the parallel platform is complexity with many assembly parts, and the high assembly accuracy is required which leads its assembly process is difficult, on the other hand, there are irreversible assembly problems. At present, manual-based practices are mainly used for the assembly of complex products such as parallel platform in domestic enterprises,