六自由度并联机构优化设计机械制造及自动化专业论文.docxVIP

中文摘要 中文摘要 重庆大学硕士学位论文 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE IV 摘 要 并联机器人具有运动精度高、承载能力强、刚度好、结构稳定等特点，并且 容易得到并联机器人的逆解，有利于机器人的在线实时计算，因此并联机构的出 现，弥补了串联机器人的缺点，扩大了机器人的应用范围。本文对一种新型六自 由度并联机构的运动学、动力学进行分析计算，并对机构的几何参数进行了优化 设计。 首先建立了这种新型六自由度并联机构的运动学模型，选择位置逆解的方法 确定了各个部件的运动规律。为机构运动的实时控制奠定了基础。其次，动力学 模型是实现并联机构动力学控制的前提，所以本文利用 Kane 方法建立了这种新型 六自由度并联机构的动力学方程，从而求出 6 个主动关节的驱动力。然后分别在 数值计算软件 Matlab 和仿真分析软件 Adams 中建立起这种新型六自由度并联机构 的数学模型和几何模型，分别对其进行运动学和动力学分析，验证了利用 Kane 方 法建立起的数学模型的正确性。最后利用 Matlab 优化工具箱对这种并联机构的几 何参数进行了简单的运动学优化，验证了优化方法的可行性，为后期更深入的优 化工作奠定了基础。 本文对此类新型六自由度并联机构做了基本的理论研究，也为其他类型并联 机构的理论研究工作提供了可参考的理论知识，对并联机构领域的创新与发展有 所帮助。 关键词：并联机构，运动学，动力学，Kane 方法，优化 英文摘要 英文摘要 重庆大学硕士学位论文 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT Parallel robot has several advantages, such as great rigidity, high movement precision, good carrying capacity, great rigidity and stable frame. Parallel robot is easy to get the inverse solution, and is propitious to calculate online. So since the appearance of parallel robot, it has remedied the disadvantages of series robot and has extended the application areas of robot. This thesis has researched the kinematics, dynamics and optimization designs of the 6-dof parallel mechanism First, the kinematics model of the 6-dof parallel mechanism is established, and the motion laws of all parts are obtained by reverse positional solution. It lays a foundation for the real-time control of the mechanism. Second, the dynamic model of the 6-dof parallel mechanism is developed for the dynamic control. The driving force of the six active joints could be calculated by the dynamic equation of the new 6-dof parallel mechanism ,which is established by using Kane method. after that, the mathematical and geometrical models are respectively established in the numerical recipes software MATLAB, and the simulation software of ADAMS. The models are respectively analyzed in kinematics and dynamics, and then the correctness of the math dynamic model established by using Kane method is testified. At last, a simple