六维腕力传感器动态特性的研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

东南大学预士学位论文摘要 东南大学预士学位论文 摘要 六维腕力传感器是最重要的机器人力觉传感器之一，宦能测量所受到的三维空间的全力信号，并传 给机器入控制系统，以完成相应工作。随着智能机器人技术的侠速发展，对腕力传感器动态特性的要求 也越辩毽裹，希望其睫应快、误差，J、。毽国内，}在鼗方嚣戆耢究却甭多，搿耗提供黪动态撂振也不尽翅 人意。在这种形势下，研究六维腕力传感器的动态特性具有非常重要的意义。 本文首先对六维腕力传感器的调理电路进行了改进设计．不仅方便调试，性能也有了一定提高{然 磊在璃有的静态标定装置上进章亍羚毒璃瘦弱瓣跃翻寝实验，采集实验戆出数据，对其进铃分据。出手六 维腕力传感器在各通道上为=阶(或二阶以上)系统，故先将其视为二阶系统，邋过响应曲线求出系统 的固有频率及阻尼比，从中了解传感器的动态特性。为了更进一步了解其特性．我们对传感器进彳子时域 建搂藕颓域分褥，建立了主遴遂静赢除模燮，舞：势辑了辕壅数据静灌猿转瞧帮凌率谱。麸串褥辩六维貔 力传媾器的固有频率釉阻尼比都比较低，很难满足机器人工作的需要，故在论文最后设计了动态补偿数 字滤波器对传感器进行补偿，结果不仅缩短了腕力传感器的动态响应时间，还扩犬了其工作带宽。 关键词：六维腕力传感器，动态特性，固有频率，阻尼比 东南大学硕士学位论文Abstract 东南大学硕士学位论文 Abstract Six．dimension wrist force sensor is one of the most important robot force sensors．It can measure all the six components of the force．With the force signal，the robot control system controls the actuator to complete the assignment+Along with the quick development of intelligent robot，good dynamic characteristics are needed for wrist force senson In fact，the existing dynamic performance indexes of wrist force sensor Call’t meet the needs of the development ofrobot。 In this paper,the conditioning circuit ofsix-dimension wrist force sensor is firstly improved Then a series of impulse experiments and step experiments are done on the static calibration device．We analyze the acquired data in time and frequency domains。From the response搽愀， the dynamic performance indexes are obtained．Because both the natural frequency and damping ratio of the six．dimension wrist force sensor are low,we introduce a method of dynamic compensation．A dynamic compensated digital filter is designed，which shortens the dynamic response time ofwrist force sensor and widens the work bandwidth evidently． Keywords： Six—dimension wrist force sensob Dynamic characteristics， Natural frequenc弘Damping ratio ．珏． 东南大学硕士学位论文关于学位论文使用授权说明 东南大学硕士学位论文 关于学位论文使用授权说明 东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文 档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除 在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布(包括刊登)论文的全部或部分内容。论文 的公布(包括刊登)授权东南大学研究生院办理。 签名：匆杨导师躲堙瓠菱蹶：蚴 东南