六自由度冗余驱动并联机器人性能分析与仿真研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 西安电子科技大学 学位论文独创性(或创新性)声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人 在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加 以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的 研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其他教育机构的学位或证书而 使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做 了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 日期 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研 究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有 权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或 部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证， 毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大 学。 (保密的论文在解密后遵守此规定) 本学位论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 日期 导师签名： 日期 万方数据 万方数据 摘 要 随着人们对雷达性能要求的不断升级，雷达阵面的面积和重量越来越大，传 统的非冗余并联支撑结构支撑点数不超过六个，已难以满足雷达在平面度和重量 等方面的需求。本文以大型相控阵雷达为研究背景，针对以保持运动平台板面平 面度为目标的六自由度冗余驱动并联机器人进行了构型优化、仿真分析以及工作 空间求解，并提出了一种新的基于虚拟样机技术的参数化建模方法。 首先，在冗余驱动并联机器人力学分析的基础之上提出了以支腿均匀受力为 目标函数的结构优化模型，并采用遗传算法对冗余驱动并联机器人构型进行优化。 经过对优化结果的验证，证明了该优化方案确实提高了超级子阵平面度。 其次，对六自由度冗余驱动并联机器人的工作空间进行了分析，并从实际工 程应用出发，提出了一种基于运动学正解的故障工作空间求解方法，并进行了算 例分析。 最后，为了便于对六自由度冗余驱动并联机器人做进一步的运动学与动力学 的研究，提高建模效率，探索了一种新的基于虚拟样机技术的参数化建模方法， 并对建立的模型进行了验证，证明了该方法的可行性。 关键词：冗余驱动 并联机器人 雷达阵面 结构优化 位置正解 万方数据 万方数据 Abstract With the increasing demand for radar applications, both the reflective area and weight of radar antennas have endured a dramatic improvement, non-redundantly parallel manipulators fail to meet the demand of engineering due to the limited supporting connections fewer than six. In order to achieve the antenna array flatness of the large-scale phased array radar, design simulation of structural parameters and solution of workspace of 6-DOF redundantly actuated parallel manipulator are studied in this thesis and the flatness is checked with finite element analysis software and a new technique of automated modeling is also presented in this thesis. Firstly, on the basis of statics a structural optimization model is developed, in which keep balance as even as possible of the force at every leg is considered as objective function. Next the genetic algorithm is applied to the structural design of parallel manipulator. Then it is verified that the optimi