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南京航空航天大学硕士学位论文
南京航空航天大学硕士学位论文
六自由度工业机器人精度补偿方法
六自由度工业机器人精度补偿方法
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摘 要
以工业机器人为载体的集成化系统是现代工业自动化的一个重要发展方向。随着工业机器 人应用的拓展和深入,离线编程技术已经成为机器人广泛应用的支撑。工业机器人具有较高的 重复定位精度,而绝对定位精度往往较低不足以满足离线编程的应用需求。因此,研究如何提 高机器人绝对定位精度成为了扩展机器人应用的关键问题。本文结合六自由度工业机器人的结 构,对机器人误差因素进行综合分析,以激光跟踪仪作为测量系统,制定详细的运动学标定方 法提高工业机器人的绝对定位精度。本文主要研究内容如下:
⑴ 分析了连杆坐标系转换关系,求解了机器人基于 D-H 模型的运动学正解,采用 Piper
法求解了机器人运动学逆解,并在运动学分析的基础上建立了机器人定位误差模型。
⑵ 分析了各参数误差对机器人定位精度的影响,建立了机器人自重柔度误差模型,研究了 耦合机器人柔度的定位误差模型,研究了 Levenberg-Marquardt 算法解决机器人参数误差最优化 问题的求解方法,制定了以笛卡尔补偿法进行位置修正,并通过仿真验证了上述方法的可行性。
⑶ 分别研究了基于误差相似度的均匀采样点和基于可观测度的随机采样点两种采样点规 划方法,并对比了两种方法各自的优劣。
⑷ 对提出的机器人标定方法和采样点选取方法进行了试验研究,结果表明经过标定后,机 器人末端的绝对位置精度达到 0.3 mm,验证了该标定模型和采样点规划方法的可行性和有效性。 关键词:工业机器人,定位误差模型,柔度误差,标定,Levenberg–Marquardt 阻尼迭代最小二
乘法,采样点规划
ABSTRACT
Industrial robots integrated system is an important development direction of modern industrial automation. With the expansion of industrial robots application, the off-line programming is playing a more important role than before. Industrial robots have a high repeat positioning accuracy, but the absolute positioning accuracy is often insufficient to meet the demand for off-line programming applications. So, how to improve the absolute positioning accuracy becomes one of key issues to extend robotic applications. With the analysis of the 6R robot frame and the error sources, this paper tries to develop a new method to improve the absolute accuracy of the robots. A KUKA KR210 robot is used to test. The main research is present as follow:
Based on the analysis of the coordinate translation between links, the forward kinematics model of the KR210 robot is established by the classical D-H model. Based on Pieper method, the inverse kinematics is solved. Beside, robot positioning error model is
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