六自由度咀嚼虚拟样机设计-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 6-DOF CHEWING VIRTUAL PROTOTYPE DESIGN A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Mechanical Manufacture and Automation Author: Mengdong Lei Advisor: Shanglong Xu Associate professor School: School of Mechatronics Engineering of UESTC 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取 得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明 并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘 要 咀嚼机器人是仿人类咀嚼运动的一种机器人，给定下颌运动轨迹，它能直观 地还原人类下颌运动，现在被广泛应用到临床医学和食品检测。目前研制的咀嚼 机器人在性能上能够模拟下颌运动，但是在机器人外形上和真实度上存在着很大 的缺陷。 本论文针对上述问题，对人类咀嚼系统相关结构组织进行生理特性和物理特 性分析。利用机械虚拟技术建立六自由度咀嚼虚拟样机模型。主要研究包括以下 几点： 1、研究下颌骨、咀嚼肌、颞下颌关节和韧带等结构组织的生理特性建立数字 化咀嚼系统。运用医学图像处理软件和逆向工程软件对下颌骨进行三维重构，得 到简化的三维 CAD 下颌骨模型。基于解剖学分析咀嚼运动中咀嚼肌和颞下颌关节 的生理特征建立数字化咀嚼肌三维模型和符合生理特征的运动副，得到符合人类 咀嚼运动生理特征的咀嚼系统机械模型。 2、对咀嚼系统机械模型进行轨迹规划，建立咀嚼肌伸缩量与切牙运动轨迹关 系。给定下颌运动轨迹方程，利用 ADAMS 与 MATLAB/Simulink 对咀嚼系统机械 模型进行联合仿真，模拟人类下颌运动，对仿真结果曲线图分析，为六自由咀嚼 虚拟样机提供参考依据。 3、驱动力的计算是六自由度咀嚼虚拟样机机械系统的基础，考虑到机械系统 的可靠性，计算最大咀嚼力时各驱动杆的驱动力。驱动器设计是虚拟样机的关键， 通过综合考虑六自由度咀嚼虚拟样机的设计要求和工作条件，确定滚珠丝杆作为 虚拟样机驱动杆，即在工作行程、驱动力和运动精度上满足机械系统设计要求。 4、对六自由度咀嚼虚拟样机进行位置分析和性能分析。位置分析是性能分析 和控制系统的基础，它包括运动反解和运动正解，归根结底就是建立驱动杆与下 颌骨位置和姿态之间的关系。六自由度咀嚼虚拟样机的性能分析包括工作空间分 析和误差分析，工作空间分析主要是分析虚拟样机球面副转角的限制，通过对虚 拟样机机械系统误差分析，利用软件方法对虚拟样机进行误差补偿，该方法在很 大程度上真实地模拟人类下颌运动。 关键词：自由度，下颌骨，运动轨迹，咀嚼运动 I ABSTRACT ABSTRACT Masticatory robots are used for simulating human chewing movement. Given the mandiblular movement trajectory equations, they can restore human chewing movements directly. They are now widely used in clinical medicine and food testing. The development masticatory robots are currently able to simulate human jaw movement perfectly in performance. But there are significant flaws on shape and fidelity in robots. In this thesis, analysing the organizational st