六自由度协作并联加工机床分析与优化-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP24 U.D.C: 621.7 Dissertation for the Master Degree in Engineering ANALYSIS AND OPTIMIZATION OF 6-DOF COOPERATIVE PARALLEL KINEMATIC MACHINE Candidate： Yao Liu Supervisor： Prof. Bing Li Academic Degree Applied for： Master Degree in Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘要 摘要 摘要 本文设计了一种新型的可以加工大型高精度零件的 6 自由度协作并联加工机 床。该 6 自由度协作机器人机床是采用两个独立的 3 自由度并联机器人按照一定 的方式组装而成的。通过两个并联机器人末端操作器的相对刚体运动实现给定机 器人运动任务。与传统的并联机器人机床相比，协作并联机床具有更大的工作空 间和刚度、良好的控制性，适合高精度的加工任务要求。首先对两个 3 自由度的 并联机器人机床的结构、自由度分别进行了分析，并建立了运动学模型；然后运 用三维搜索法和 MATLAB 软件进行了工作空间的研究；接下来建立全局雅可比矩 阵对刚度进行了分析；最后建立了数学模型对驱动杆进行了参数优化。具体内容 如下： 采用螺旋理论设计出两个并联机器人，它们的自由度均为 3，上部分为刀具系 统为 3-PSC/PU 系统，可以沿 Z 轴移动 XY 转动；下部分为工件为 3-PU*R 系统， 可以实现 XYZ 三轴移动。利用机构自身的约束条件，构建两个并联机构的运动学 模型，并在 MATLAB 中编程进行了数值仿真和和在 ADAMS 三维建模，二者结果 对比验证运动学模型的正确性。分析协作并联加工机床的工作空间，即工件和刀 具所能达到的最远的空间距离。讨论协作工作空间，得出协作并联加工机床具有 较大工作空间的结论。在考虑外力作用下，求出了并联机构的力雅可比矩阵，并 用虚拟铰链法建立了并联机构的刚度模型矩阵。在 MATLAB 软件编程，绘制工作 空间内的刚度分布图。发现两个并联机器人都具有相对较大的刚度且刚度变化不 是很大。利用运动学分析的结果建立了两个并联机器人的动力学模型。并在 MATLAB 中编程进行数值仿真和在 ADAMS 三维建模，二者图形对比验证了动力 学模型的正确性。引入了半径比的概念，建立了协作并联机器人机床第一阶固有 频率与驱动杆横截面半径比的数学模型，求得了最优的驱动杆尺寸。 关键词：协作并联机器人；运动学；动力学；工作空间；刚度；参数优化 I Ab Abstract Abstract This thesis presents a novel 6-DOF cooperative parallel manipulator (CPM) assembled by two independent 3 DOF parallel manipulators (PM) in a certain way that can complete tasks through relative motion, which provides broader working space, higher stiffness and better controlability for high precision machining demands compared to traditional parallel kinematic machines. The kinematical architecture and mobility of the two 3 DOF parallel manipulators are firstly stated, followed by kinematic modeling including inverse kinematics analysis and numerical simulation, research of workspace through three dimensional search method on MATLAB platform and stiffness analysis through establishing global