六自由度串联机械手逆解问题优化的研究-物理电子学专业论文.docxVIP

六自由度串联机械手逆解问题优化的研究-物理电子学专业论文.docx

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独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究 成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体 已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以 明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本 人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索, 可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□,在年解密后适用本授权书。 本论文属于 不保密□。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华中 科技 大学硕 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 目前,激光加工技术已经广泛应用于航空航天、汽车制造等多个领域,正在向着 数控化和综合化的趋势发展。激光加工系统的精确性需要通过控制系统的精确定位来 实现。由于六自由度机械手具有可重复性和精确度高的生产特征,因而被广泛用作激 光加工的控制平台。 本文的主要研究内容如下: 分析了机械手的运动学逆解,通过 D-H 法建立了机械手各个连杆的坐标系,利用 齐次坐标系变换法建立了正向运动学模型,从而推导出机械手逆解公式。 针对机械手逆解中的奇异位性,本文采用矢量积分法求得雅克比(Jacobian)矩阵, 并进行奇异性分析,通过分离雅克比矩阵得到奇异条件,提出了用“改进的阻尼倒数” 代替原倒数的方法,仿真结果表明本方法可以抑制关节速度的突变,使机械手平稳地 通过奇异域,大大提高加工精确度。该方法优点为无需求解最小奇异值,精简有效, 精度高。 激光加工过程中,工件实际位姿相对于理想位姿的偏差会导致加工误差,因而工 件位姿校正在实际加工中意义重大。本文采用 3 点法,通过测得的实际坐标和理想坐 标之间的坐标差,建立了实际工件坐标系和机械手末端坐标系的转换关系,数值仿真 结果表明该方法可以使加工位置误差不超过 0.0001mm,角度误差不超过 0.0002°,符 合生产要求,减小了加工误差。 关键词:激光加工 六自由度串联机械手 位姿逆解 奇异性 位姿坐标校正 II II Abstract The laser processing technology has been widely applied in many fields such as aerospace and automobile manufacturing, and it has been developing to the trend of NC and integration. The control system of laser processing system is used to ensure the accuracy of laser processing system. Six-degree-of-freedom serial manipulator is widely used in laser processing system as the control platform because of the repeatability and precision characteristics. In this paper, the main research contents of the manipulator inverse kinematics and optimization are as follows: In this paper, the inverse kinematics solution of manipulator is analyzed. Firstly, coordinate system of each link of the manipulator is established by the method of D-H, secondly, the forward kinematics equation is derived by using homogeneous transformation matrix equation, and finally, on the above bases, the inverse kinematics equation of manipulator is derived. To solve the problem call

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