机械工程控制基础-稳.ppt

系统的稳定性—Bode稳定判据 掌握Routh判据的必要条件和充要条件，并能够判定系统的稳定性； 本章小结 掌握Nyquist判据，并能够判定系统的稳定性； 掌握Bode判据，并能够判定系统的稳定性； 掌握各个判据的适用条件。 本章重点： Routh判据、Nyquist判据和Bode判据的应用； 系统的相对稳定性；相位裕度和幅值裕度的求法及其在Nyquist图和Bode图上的表示。 本章难点： Nyquist判据的证明和应用； 考试（占70%） 填空题（每空1分，共28分） 简单题（每题4分，共6题，24分） 分析题（共2题，16分）（第1章1题[系统工作原理分析、系统方框图的绘制]、第2章1题[传递函数方框图的化简]） 计算题（共3题，32分）（第3章1题[系统误差]，第5章1题[系统稳定性分析]，第2章1题[二阶系统的性能指标]） 导弹自身旋转稳定； 飞机本身不是稳定的；火车的移动闭塞技术； * Routh判据证明过程。 * 开环传递函数 * * 柯西定理； * 0-到0+的连线情况要看积分环节，为顺时针，角度与积分环节的个数有关； * 穿越只看正频率范围； 系统不稳定 * 3. 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 轨迹特点：当系统中串联有积分环节时，开环传递函数有位于[s]平面坐标原点处的极点 。 设开环传递函数 式中，ν为系统中积分环节的个数，当s 沿无穷小半圆