恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告.PDFVIP

第十二届 “ 恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校： 安徽新华学院 队伍名称： 征服者队 参赛队员： 张 自 强 余 浩 茆 邓 梁 涛 带队教师： 李 长 凯 苏 宁 馨 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 张自强 茆邓 余浩 梁涛 带队教师签字： 李长凯 苏宁馨 日 期： 2017 年 7 月 I 摘 要 本文设计了一套智能车与四旋翼飞行器相结合的导航系统，该系统以 MK60FX512VLQ15 微控制器为智能车控制单元，STM32F767IGT 微控制器为图 像处理单元，通过飞行器上红外摄像头检测赛道图像信息，对图像进行处理并 提取信标与车体坐标，将上述坐标信息通过nrf2.4g 无线模块传输至智能车主 控，并与智能车自身陀螺仪数据进行融合，根据融合结果判断智能车与信标的 相对角度，最后通过智能车自身的超声波测距、编码器等模块获取智能车自身 的运行环境与状态，实现了智能车的运行速度与运行方向的闭环控制。为了提 高模型车的速度和稳定性，使用显示屏、键盘模块等调试工具，进行了大量的 软件与硬件测试。该导航系统较为全面地融合了飞行器、无线传输和智能车等 技术，完成了准确识别和驶向当前发光信标灯，最终实现了精准“灭灯”的任 务。 【关键词】智能车;MK60FX512VLQ15 ; 摄像头; 恩智浦 II 目 录 第一章 引 言 1 第二章 系统总体设计 2 2.1 系统概述 2 2.2 整体布局 3 （1）车模系统 3 （2 ）飞机平台 3 2.3 本章小结 4 第三章 机械结构设计与优化 5 3.1 车模机械结构布局分析 5 3.2 车模机械结构布局分析 5 3.2.1 速度传感器的安装 5 3.2.2 车模角度传感器 6 3.2.3 测距传感器 6 3.2.4 无线传感器 6 3.3 系统电路板固定及其连接 7 3.3.1 电路板的安装 7 3.3.2 电池安放 7 3.3.3 车模重心 7 3.3.4 车身信标灯的安装 7 3.4 本章小结 8 第四章 硬件电路设计与优化 9 4.1 硬件设计方案 9 4.2 电源稳压 11 4.3 飞行器平台摄像头采集 12 4.4 电机驱动 14 4.5 其他电路及接口 15 4.6 本章小结 16 第五章 软件程序设计与优化 17 5.1 信标与车体位置识别及优化处理 17 5.1.1 原始图像特点 17 5.1.2 图像校正 17 5.1.3