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一类相对转动时滞非线性动力系统的稳定性分析* 刘浩然吵 朱占龙”时培明》 1）（燕山大学信息科学与工程学院，秦皇岛066004） 2）（燕山大学电气工程学院，秦皇岛066004） （2009年12月9日收到；2010年1月30日收到修改稿） 建立了具有时变刚度、非线性阻尼和谐波激励的一类相对转动时滞非线性 动力系统的动力学方程.采用多尺度法推导出时滞动力系统的分岔响应方程， 运用奇异性理论研究系统结构稳定性，得到主共振稳态响应方程的转迁集以及 不同参数下分岔曲线的拓扑结构?应用Hopf分岔理论讨论了时滞动力系统动态 稳定性，给出了系统产生极限环的条件，最后用数值模拟的方法研究了时滞参 数对系统极限环幅值的影响. 关键词：相对转动，时滞动力系统，稳定性，极限环 PACC： 0340D, 0313 引言 转动是自然界中最基木的运动形式之一?1985年Carmelilh2,^tB了转动相对论力学理论, “国家I?一五科技攻关项日（批准号：2007BAF02B10）,河北省自然科学基金（批准号：F2008000882）资助的 课题. 刘浩然.E-mail： liuhaoran 1980（5） 163.com 1996年罗绍凯阳提出了转动相对论分析力学理论.近年來，人们对转动相对论性动力学方程 的菲线性、变质量及代数儿何结构等进行了研究7】.基于相对性原理，建立了圆柱体任意两 个横截面间的相对转动线性和非线性动力学方程，并对系统进行了定量分析凶⑼，研究了非 线性刚度和非线性阻尼的相对转动系统的动力学特性［1114］.时滞现象广泛存在，如电路〔国、 光学「61、神经网络□、海洋气候冏等领域，人们对时滞系统的研究取得了一些成果.文献［19］ 对含有两个时滞参数的Duffing系统的主共振、亚谐共振及超谐共振进行了研究.文献［20, 21］利用多尺度法研究了时滞作为参数对Van der pol-Duffing方程的主共振分岔响应的影 响.文献［22］设计了非线性状态反馈控制器对参数激励系统的2倍超谐共振进行控制.上述 研究均表明时滞对系统动力学行为产生了显著影响. 木文基于耗散项的Lagrange方程建立一类含时变刚度、非线性阻尼和谐波激励的相对 转动时滞非线性动力学方程.采用多尺度法对时滞动力系统的主共振响应求解并进行奇异稳 定性分析，得到系统的转迁集和分岔曲线的拓扑结构.应用Hopf分岔理论研究系统平衡点 的分岔性质，得到产生极限环的条件，并通过数值计算证明改变时滞参数可以实现对极限环 幅值的良好控制，说明时滞系统在振动控制领域有广泛的应用前景. 相对转动时滞非线性动力学方程 相对转动系统是工程中广泛存在的动力传动系统，对于两质量的相对转动系统，设J,, J2 为相对转动系统集中质量的转动惯量，K为系统的扭转刚度，0( = 1,2)分别为两个集中质量 的转角，@.(心1,2)分别为两个集中质量的转速，耳,耳分别是两个集中质量的外加力矩.相 对转动系统的动能为 阻尼力表示为 结合实际的工程物理结构，考虑刚度为时变刚度，即 TOC \o 1-5 \h \z K = K（）（l + f cos（血）） （4） 其中，⑵为刚度激励频率，/为刚度的变动幅值，K。为等效刚度.系统的势能（/为 —瓦（1 + 化。5伽））（仇—2）2 （5） 把（2）式和（3）式代入动力学普遍方程 立罗）—丿0）遁=0 （6） /=! 其中，F” =巴十时，存为广义外力，斥°为广义阻尼力. 广义力（广义力矩）为 Q =￡刃学，（厂=1，2） （7） /=1 Mr 其屮，乞0 = 1,2）为广义坐标，斤为白由度数目.将⑵式和⑶式代入（7）式后得到本系统的广 义力（广义力矩）为 Q話一血一玄） 02 二巧+ /（-。2） 将⑴式、（2）式、（3）式、（5）式、⑻式和（9）式代入如下Lagrange动力学方程 (10)(11)(12)d dE dE dU (10) (11) (12) : + dt 00 00 迪 可得 J衩 + /( — )+ K°(l + Fcos(0f))(q - 角)=好 J202- /fe-玄)- K°(l+Feos 伽))(q - 2)=笃 其中，,玄分别为系统集中质量的角加速度.对于相对转动动力系统，考虑相对转角变化, 由(11) 由(11)式乘以一减去(12)式乘以 JI 厶 （13）x + 6902x + + （妙）=F（t） （13） 其中， x = 0} -02 , x = -02 , x = 0{ -02 , ? =丿1 + 丿2 , 亦=人 + 厶 k° J | J 2 J | J 9 弘)=丿厂(丿2许一人尸2)? J 2 2 考虑一类非线性阻尼，即f{x) = x + px\ 令此k = k, F(f) = .fcos(Q