确定开环传递函数.ppt

自动控制理论 《自动控制原理》第六章 自动控制原理 性能指标 1、稳态性能指标 稳态误差系数: 2、动态性能指标 时域指标、频域指标、复域指标 校正装置的设计方法 1、频率法 2、根轨迹法 3、计算机辅助设计 三、滞后－超前校正网络 一 根轨迹法设计的基本思想 1 性能指标的转换 2 串入超前校正网络的效应 3 串入滞后校正网络的效应 步骤： 绘制原系统的根轨迹，确定期望的闭环主导极点 求出Kg和对应的K 确定放大倍数D 选择滞后校正网络的零点 画出新系统的根轨迹，调整放大器增益， 校验各项性能的指标 第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 工程上较为普遍采用的设计方法 在对数幅频特性上进行的. 由于该方法仅考虑开环对数幅频特性， 而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统 设希望的开环传频率特性是 ，原系统的开环频率特性是 ，串联校正装置的频率特性是 , 则有 第六节 并联校正装置的设计 并联校正装置的设计方法 解：根据稳态指标 绘制伯德图 解得 例6－6 五、滞后－超前网络校正问题的提出 若对校正后系统有很高的要求，需要同时改善 系统的动态性能和稳态性能，则需要同时采用超前 和滞后网络。 一、步骤 确定开环传递系数 ，绘制出伯德图 选择一个新的截止频率 确定