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关于电子原件拾取装置二阶控制系统参数 研究及探究 中图分类号：TN文献标识码：A文章编号：1007-0745 (2013) 01-0061-01 摘要：关于电子元件拾取装置二阶控制系统由于受一些 细小的参数设定的影响，可能导致最后的性能指标与系统要 求相差甚远，因此选择合理方案对于设计过程很重要。本文 通过建立二阶拾取装置的数学模型，设计好控制器，并最终 应用mat lab软件进行控制系统的仿真。 关键词：传递函数二阶系统Simulink仿真 1?建立系统的数学模型 对于该电子元件拾取装置进行模型简化：建立输入为气 体压力，输出为位移的数学模型，将系统简化为典型的弹簧 阻尼系统。现根据实际需求，给出模型求解所需德尔关键参 数:装置质量 数: 装置质量MM二0. 08Kg、元件质量m m=0. 02Kg、 弹簧刚度 k=4N/m.阻尼系统b二0. 04Ns/m、活塞有效作用面积A二0. 002。 并对元件的性能要求作出假设，即元件的移动距离为500inin, 要求系统稳态误差为0,最大超调量为10%,调整时间为2. 5so 对系统进行受力分析可知，得到整个装置的动力学方程 为: 对式(1)进行拉普拉斯变换并整理后可得传递函数： (2) 2?性能要求分析 由(2)式可知对于闭环系统它的特征方程为： s2+0. 4s+40=s2+ 2E s + =0 (3) 则由上述(4)等式可得方程组： (4) 解该方程组可得：=6.3245, 2=0.0316,故可得调整 时间为： ts二=15s2. 5s； (5) =90. 5%10% (6) 可以看出，该系统的性能指标中的调整时间和超调量这 两项性能指标均不能满足控制系统的性能要求。因此，我们 需要对系统进行校正？首先，通过Matlab仿真可以得到原 传递函数在二阶系统下的单位阶跃响应曲线。可知，超调量 Mp太大，ts响应时间太长，此时系统的阻尼比为2 =0. 0316o 设计二阶系统时，一般取阻尼比2=0.707,为系统最佳阻尼 比，此时不但ts较小，而且最大超调量Mp也不大。为了得 到较满意的时间响应，改善系统的快速响应性，需要增加阻 尼比。同时要求系统输入阶跃信号时，稳态误差为0,所以 需要增加一个积分环节，使其变为I型系统。 3.设计控制器 由于原二阶振荡系统的响应不符合要求，我们考虑在 校正环节中增加一个二阶微分环节，与原系统相抵消，然 后在校正环节中增加新的比较稳定的二阶环节 ,于是系统的开环传递函数就变为： 闭环传递函数： 根据性能要求（MpO），得到输出响应曲线： 压力时间曲线、位移时间曲线。 稳定性分析 控制系统的鲁棒性是指系统所具有的某一种性能品质 对于具有不确定性的系统集的所有成员均成立，如果所关心 的是系统的稳定性，那么称该系统具有鲁邦稳定性，现在分 析当m和M变化时系统的鲁棒性，设Mz =M+m,试取质量等 差变化为0=0. Olkg,将新的质量变化反应在传递函数 然后 分析系统的各项性能指标。 分析各项性能指标可以看到当质量W在0. 06kg- 0. 14kg间变化时，系统的超调量和调整时间均满足要求，当 系统质量增加时，系统超调量波动增大，当质量块 M7 =0. 14kg时系统调整时间为0. 9911s,符合系统要求。系 统质量减小时，系统的超调量和调整时间变化很小，即系统 具有很强的鲁棒稳定性。 现在分析系统受到外界干扰时的稳定性情况，目前基于 经典控制理论的模糊控制系统稳定性分析方法主要有以下 几种：李亚普诺夫方法、小增益理论方法、相平面分析方法、 描述函数方法、圆稳定性判据方法、鲁棒控制技术等、上面 分析该系统在校正后的鲁棒稳定性，可以知道当系统的质量 变化较大时，系统的性能指标能够满足要求。 结论 本次设计表明，系统经串联校正后，系统已经初步满足 了设计的要求。通过结合自动控制原理中传递函数的相关特 性及其校正参数的设置，使相关的函数实现相应的性能指 标。 参考文献： 《自动控制原理简明教程》胡寿松主编科技出版 社 《自动控制理论（第3版）》夏德铃、翁贻方编著 机 械工业出版社 《MATLAB控制系统、设计、仿真、应用.2007》王 丹力赵知主编.中国电出版社