交流调速系统（第3章）.ppt

第3章 基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统 概 述 直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。 在它的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。 3.1 直接转矩控制系统的原理和特点 系统组成 图6-62 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 逆变器异步电动机 结构特点 转速双闭环 ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 转矩和磁链的控制器 用滞环控制器取代通常的PI调节器。 控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是： 1）转矩和磁链的控制采用双位式砰-砰控制器，并在 PWM 逆变器中直接用这两个控制信号产生电压的SVPWM 波形，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 2）选择定子磁链作为被控量，而不象VC系统中那样选择转子磁链，这样一来，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。如果从数学模型推导按定子磁链控制的规律，显然要比按转子磁链定向时复杂，但是，由于采用了砰-砰控制，这种复杂性对控制器并没有影响。 3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应的快速性也是有限的。 性能比较 从总体控制结构上看，直接转矩控制(DTC)系统和矢量控制(VC)系统是一致的，都能获得较高的静、动态性能。 3.2 直接转矩控制系统的控制规律和反馈 模型 除转矩和磁链砰-砰控制外，DTC系统的核心问题就是： 转矩和定子磁链反馈信号的计算模型； 如何根据两个砰-砰控制器的输出信号来选择电压空间矢量和逆变器的开关状态。 1. 定子磁链反馈计算模型 DTC系统采用的是两相静止坐标（?? 坐标），为了简化数学模型，由三相坐标变换到两相坐标是必要的，所避开的仅仅是旋转变换。由式（7-36）和式（7-37）可知 定子磁链计算公式 移项并积分后得 （9-1） （9-2） 上式就是图6-62中所采用的定子磁链模型，其结构框图如图6-63所示。 定子磁链电压模型结构 图6-63 定子磁链模型结构框图 上图所示，显然这是一个电压模型。它适合于以中、高速运行的系统，在低速时误差较大，甚至无法应用，必要时，只好在低速时切换到电流模型，这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了。 2. 转矩反馈计算模型 由式（7-38）已知，在静止两相坐标系上的电磁转矩表达式为 又由式（7-37）可知 代入式（7-38）并整理后得 （6-148） 这就是DTC系统所用的转矩模型，其结构框图示于图6-64。 电磁转矩方程 图6-64 转矩模型结构框图 转矩模型结构 3. 电压空间矢量和逆变器的开关状态的选择 在图6-62所示的 DTC 系统中，根据定子磁链给定和反馈信号进行砰-砰控制，按控制程序选取电压空间矢量的作用顺序和持续时间。 正六边形的磁链轨迹控制 如果只要求正六边形的磁链轨迹，则逆变器的控制程序简单，主电路开关频率低，但定子磁链偏差较大。 圆形磁链轨迹控制 如果要逼近圆形磁链轨迹，则控制程序较复杂，主电路开关频率高，定子磁链接近恒定。该系统也可用于弱磁升速，这时要设计好Ψ*s = f (?*) 函数发生程序，以确定不同转速时的磁链给定值。 在电压空间矢量按磁链控制的同时，也接受转矩的砰-砰控制。 例如：以正转（T*e 0）的情况为例 当实际转矩低于T*e 的允许偏差下限时，按磁链控制得到相应的电压空间矢量，使定子磁链向前旋转，转矩上升。 当实际转矩达到 T*e 允许偏差上限时，不论磁链如何，立即切换到零电压矢量，使定子磁链静止不动，转矩下降。 稳态时，上述情况不断重复，使转矩波动被控制在允许范围之内。 4. DTC系统存在的问题 1）由于采用砰-砰控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定的。 2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 这两个问题的影响在低速时都比较显著，因而使DTC系统的调速范围受到限制。 为了解决这些问题，许多学者做过不少的研究工作，使它