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中国矿业大学 * 数据帧-仲裁域(续) RTR 远程发送请求位(Remote Transmission Request Bit) RTR在数据帧中为显性(逻辑0) RTR在远程帧中为隐性(逻辑1) SRR 替代远程请求位(Substitute Remote Request Bit) 隐性位(逻辑1) 代替标准帧中RTR位置 当标准帧与扩展帧发生冲突，扩展帧的基本ID与标准帧的标识符相同时，标准帧优先 IDE 标识符扩展位(Identifier Extension Bit) 标准格式中IDE显性位(逻辑0) ，扩展格式中IDE为隐性位(逻辑1) 中国矿业大学 * 数据帧-控制域 控制域 6位，标准格式和扩展格式不同 标准格式 IDE显性位，r0保留位-显性位 扩展格式 保留位r1，r0—显性位 中国矿业大学 * 数据帧-控制域-数据长度代码 数据长度代码 标识帧中数据的个数 0~8个数据 右表中 d – dominant，显性，逻辑0 r – recessive，隐性，逻辑1 数据字节 数据长度代码 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 0 d d d d 1 d d d r 2 d d r d 3 d d r r 4 d r d d 5 d r d r 6 d r r d 7 d r r r 8 r d d d 中国矿业大学 * 数据帧-数据域、CRC域 数据域 数据帧中实际发送的数据 0~8字节 先发送高字节MSB CRC域 循环冗余码CRC(Cyclic Redundancy Check) CRC序列 CRC界定符，1个隐性位 CAN控制器中硬件提供CRC计算和校验 中国矿业大学 * 数据帧-应答域、帧结尾 应答域(ACK Field) 应答间隙1位+应答界定符1位 应答域中发送器发送两个隐性位 应答间隙 所有收到匹配CRC序列的站点会在应答间隙期间用一个显性位做出回应 接收站发出的显性位位于发送器的隐性位位置 应答界定符 应答界定符为一个隐性位 帧结尾 每个数据帧或远程帧由称为帧结尾的标志序列界定 帧结尾为7个隐性位构成 中国矿业大学 * 远程帧(Remote Frame) 远程帧 希望接收数据的站通过发送远程帧，启动资源节点传送数据 标准格式 扩展格式 6部分组成 帧起始 仲裁域 控制域 (数据域，远程帧中无此域) CRC域 应答域 帧结尾 与数据域区别 RTR位 远程帧RTR位----隐性(1) 数据域 没有数据域 控制域中数据长度代码可为0~8之间任意数 中国矿业大学 * 错误帧(Error Frame) 2个域 不同站点提供的错误标志的叠加 错误界定符 错误标志 激活错误标志 认可错误标志 激活错误标志 6个连续的显性位(0) 认可错误标志 6个连续的隐性位(1) 错误界定符 8个隐性位 传送错误标志后，每站发送一个隐性位，然后监视总线，直到检测到一个隐性位为止，然后发送连续7个隐性位 中国矿业大学 * 过载帧(Overload Frame) 2个位域 过载标志，过载界定符 过载 接收器内部原因，需要延迟下一个数据帧或远程帧 在间歇的第一位和第二位之间检测到一个显性位 CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位(最后一位)采样到一个显性位，节点发送一个过载帧 过载标志 6个显性位组成 与错误标志类似 过载界定符 8个隐性位 中国矿业大学 * 帧间空间(Interframe Space) 帧间空间 分隔数据帧或远程帧与前面的帧 过载帧与错误帧之前没有帧间空间 多个过载帧之间没有帧间空间 2个位域 间歇，总线空闲 间歇 3个隐性位 间歇期间，所有站点不允许传送数据帧或远程帧 总线空闲(Bus Idle) 时间任意 等待发送报文的站将在间歇之后第一个位期间开始发送数据 …… 中国矿业大学 帧间空间(Interframe Space)(续) 发送前一个报文的”错误认可”的站点，帧间空间中包括“挂起传送，Suspend Transmission”位域 挂起传送 “错误认可”的站点发送报文后，在下一报文开始传送之前或确认总线空闲之前发出8个隐形位跟随在间歇的后面 如果此时有另一个站点开始发送报文，则此站点就成为接收站 * 中国矿业大学 * 发送器和接收器 发送器 产生报文的单元称为发送器 总线空闲或该单元失去仲裁时，这个单元不叫“发送器” 接收器 如果一个单元不叫发送器同时总线也不在空闲期间，这个单元叫“接收器” 中国矿业大学 中国矿业大学 * * 第二阶课结束 * X* JZ* * 此图形还需要确认 *J4-203,ck09 * 2006-11-29 * 仲裁域不能连续出现7个1，注意位流填充？ * c第