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基于配准元素选择改进ICP算法探究 摘要：ICP算法作为解决深度图像的配准问题的一个应用 较为广泛的算法，得到了研究者的关注，本文全面地回顾了 ICP算法的研究背景，对其存在的不足进行了分析，并从 配准元素选择的角度对它进行了简单的改进。 关键词：迭代最近点；深度图像配准；点云 中图分类号：TP391. 7文献标识码：A文章编号： 1007-9599 (2012) 19-0000-02 1引言 迭代最近点(Interative Closet Points, ICP)算 法是由Mckay和Besl等人提出的，该方法通过寻找两个点 集的对应匹配点之间的关系，计算两个点集的变换参数，以 满足给定的收敛精度，最终求得两个点集之间的平移和旋转 参数，来完成配准过程。 2基于配准元素选择改进的ICP算法 2. 1传统的ICP算法存在的不足与优点 传统ICP算法存在的问题是，太过理想化实际情况。在 现实扫描过程中，点云配准计算速度对于现有的计算机也是 一个很大的挑战。同时，两个点集完全相同是比较难做到的。 现在许多算法都是在ICP算法的基础上进行优化和改进。ICP 算法存在一些问题，其中在进行ICP算法第一步要确定一个 迭代初值，选取的初值将对最后配准结果产生重要的影响， 如果初值选择不合适，算法可能就会陷入局部最优，使得迭 代不能收敛到最正确的配准结果。每一次迭代都是在找到点 对的情况进行的