医学虚拟现实技术及应用第2章 虚拟现实系统的三维交互工具.pptVIP

2.3 立体视觉设备 2.3.1 头盔显示器 头盔显示器（HMD，Head Mounted Display）是常见的立体显示设备，利用头盔显示器将人对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉。 1．Virtual Research 数字头盔 Virtual Research VR1280 是一款双路输入SXGA（1280×1024）分辨率反射FLCOS头戴式显示器，适用于高级虚拟现实应用领域。 VR1280有三维立体声和单声道两种操作模式，如图2.19所示。 光学跟踪器使用的主要有3种技术：标志系统、模式识别系统和激光测距系统。 1．标志系统 通常是利用传感器（如照相机或摄像机）监测发射器（如红外线发光二极管）的位置进行追踪。 2．模式识别系统 该系统把发光器件按某一阵列排列，并将其固定在被跟踪对象身上，由摄像机记录运动阵列模式的变化，通过与已知的样本模式进行比较从而确定物体的位置。 3．激光测距系统 该系统将激光通过衍射光栅发射到被测对象，然后接收经物体表面反射的二维衍射图的传感器记录。 PST IRIS光学测量追踪系统如图2.9所示。 PST IRIS光学测量追踪系统是荷兰PST公司的光学跟踪设备，是一款完整而精确的6自由度光学跟踪器，支持即插即用，扩展性强，是目前虚拟现实、工业装配、虚拟维修及互动交互等领域极具性价比的光学追踪系统。 图2.9 PST IRIS光学测量追踪系统 2.1.4 超声波跟踪器 超声波跟踪器是声学跟踪技术最常用的一种，其工作原理是发射器发出高频超声波脉冲（频率20kHz以上），由接收器计算收到信号的时间差、相位差或声压差等，即可确定跟踪对象的距离和方位。 1．飞行时间（Time Of Flight，TOF）测量法 2．相位相干（Phase Coherent，PC）测量法 超声波跟踪器不受环境磁场及铁磁物体的影响，同时不产生电磁辐射，且价格便宜。 但其跟踪范围有限、受环境声场干扰、与空气湿度有关并且要求发射器与接收器之间不能有物体遮挡，如图2.10所示。 图2.10 超声跟踪器 2.1.5 惯性位置跟踪器 惯性位置跟踪器采用的是机械方法，其原 理是利用小型陀螺仪测量对象在其倾角、偏角 和转角方面的数据。 利用陀螺测量3个转动自由度的角度变化， 利用加速度计测量3个平动自由度的位移，通 过盲推的方法得出被跟踪物体的位置。 它不是一个6自由度的设备，完全通过运动系统内部的推算而绝不通过外部环境得到位置信息，只适合于不需要位置信息的场合。 惯性位置跟踪器的优点是不存在发射源、不怕遮挡、没有外界干扰，有无限大的工作空间。 缺点是快速积累误差，体积大，价格昂贵。 由于角度和距离的测量分别通过对陀螺和加速度计的一次和两次积分得到，因此系统误差会随着时间推移而积累。 iVM-w 惯性位置跟踪器如图2.13所示。 iVM-w 是VMSENS公司提供的基于VMEMS技术的低成本、高性能的无线惯性三维运动姿态追踪测量系统。 iVM-w可以实时地输出以四元数和欧拉角表示的零漂移、无累计误差的三维姿态数据以及三维空间内的加速度、角速度、地磁场强度等信息，是首个满足人体运动科学研究、虚拟现实等需要运动姿态追踪的无线运动姿态追踪与测量设备。 目前其应用领域包括虚拟现实与仿真、生命科学研究、康复医疗、体育竞技训练、人体运动分析测量、3D虚拟互动体感交互感知和3D影视动作捕捉模拟仿真训练。 图2.13 iVM-w 惯性位置跟踪器 2.1.6 图像提取跟踪器 图像提取跟踪器的工作原理一般是由一组摄像机拍摄人及其动作，然后通过图像处理技术来确定人的位置及动作，这种方法最大的特点是对用户没有约束，也不像磁跟踪系统一样受附近的磁场或金属物质的影响，因而在使用上非常方便。 图像提取跟踪系统对被跟踪物体的距离和环境的背景等要求较高，通常远距离的物体或灯光的明暗都会影响其识别的精度。 另外，采用较少的摄像机可能使被跟踪环境中的物体出现在拍摄视野之外，而较多的摄像机又会增加采样识别算法复杂度与系统冗余度，目前应用并不广泛。 2.2 手数字化设备 2.2.1 数据手套 数据手套（Data Glove）是虚拟仿真应用中主要的交互设备，是虚拟现实系统的重要组成部分。 数据手套可以实时获取人手的动作姿态，如进行物体抓取、移动、旋转、装配、操纵、控制等动作，能够在虚拟环境中再现人手动作，达到人机交互的目的，是一种通用的人机接口。 传感器技术是数据手套系统