工业机器人项目二-工件坐标数据wobjdata.pptx

工件坐标数据wobjdata 主要内容 掌握工件坐标wobjdata的定义。 理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点。 掌握工件坐标wobjdata的设定方法。 工件坐标数据wobjdata 工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。 机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 定义： 工件坐标数据wobjdata 优点： 重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。 允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这带来很多优点： 工件坐标数据wobjdata 实例： 工件坐标数据wobjdata 设定方法： 工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下： （1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点； （2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）； （3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向； 工件坐标数据wobjdata 利用三点法测量3D工作台上如图3- 32所示的坐标系，作为wobj1。 总结 通过本次学习，掌握工件坐标wobjdata的定义。理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点。掌握工件坐标wobjdata的设定方法。