工业机器人项目四-由机器人引导的活动工件测量原理.pptx

由机器人引导的活动工件测量原理 主要内容 活动工件坐标系的定义及作用。 掌握活动工件坐标系的测量。 以已测量的外部固定工具（tool02）为参考工具，按照工件的测量方法（3点法）测定由机器人引导的活动工件的坐标系（名称设为wobj02），并将测量数据进行保存。如图所示，左图为已测外部工具尖触头2（tool02），右图为待测由机器人引导的活动工件（wobj02）。 由机器人引导的活动工件的测量 由机器人引导的活动工件的测量 前提条件： 1.工件安装在法兰上； 2.外部固定工具已测定； 3.确定工件位置的点均在机器人可达范围内。 测量原理： 由机器人引导的活动工件的测量 任务实施 对由机器人引导的活动工件的测量步骤如下： 进入ABB主菜单，选择“手动操纵”选项； 在工具坐标选项中，工具坐标系选择已测量的外部固定工具tool02； 单击工件坐标，显示可用工件列表； 新建工件坐标，名称设为wobj02； 单击“编辑”菜单，选择“更改值”选项； 选择robhold选项，将FALSE改为TRUE； 确定后返回可用工件列表； 再次单击“编辑”菜单，选择“定义…”选项； 使用工件测量的方法（3点法）进行操作； 确定后保存测量的数据。 总结 通过学习，了解活动工件坐标系的定义及作用。掌握活动工件坐标系的测量。