工业机器人项目三-IO控制指令.pptx

IO控制指令 主要内容 了解ABB机器人常用的I/O控制指令。 通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。 I/O控制指令用于控制I/O信号 以达到与机器人周边设备进行通信的目的 在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。 Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。 参数 含义 do1 数字输出信号 Set do1指令解析 Reset 数字信号复位指令 Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、 Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。 在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行； 如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。 参数 含义 di1 数字输入信号 1 判断的目标值 WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。 在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行； 如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。 WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令 时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。 总结 通过学习，了解ABB机器人常用的I/O控制指令，通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。