控制系统计算机辅助设计第5章 单输入、单输出控制系统的校正.pptVIP

例5.7 设控制对象的传递函数模型为： 试用Ziegler-Nichols整定法的第二种方法，确定PID控制器的Kp、Ti、Td的值，并绘制出系统的单位阶跃响应曲线。 * ③求β值：找出未校正系统频率特性在ω′c处的对数幅频特性值L(ω′c)，由下式求出β值，即 * ④确定校正装置的传递函数： * ⑤校验校正后系统的性能指标是否满足要求。 ⑥确定校验网络的元件值。 * 例5.3 已知一个控制系统如图5.17所示，其被控对象的传递函数为： 设计要求该系统的相角裕度满足：γ′≥50°；幅值裕度h′≥17 dB；静态速度误差系数Kv=40。求串联滞后校正装置的传递函数Gc(s)。 * * 图5.18 未校正系统的开环对数频率特性图 * 按照频率响应法设计串联滞后校正网络的一般步骤编制校正程序如下：  * 图5.19 未校正系统和校正后系统的Bode图 * 图5.20 校正后系统的Bode图与性能参数 * 四、串联超前-滞后校正 将串联超前校正和串联滞后校正的设计思想结合起来，就产生了超前-滞后校正。在超前-滞后网络中，保持了串联超前校正和串联滞后校正的许多理想的特性。在串联超前-滞后校正中，可以在串联滞后校正中降低对数幅频特性曲线的幅值，改善系统的稳态性能；同时，还在串联超前校正中，提供附加的相位，增大系统的相角裕度。串联超前-滞后校正的