数控原理及应用第4章.pptVIP

第4章 数控插补原理 4.1 概述 4.1.1 插补的基本概念 数控系统依照一定的方法确定刀具实时运动轨迹的过程称作插补。 4.1.2 插补方法的分类 (1)脉冲增量插补 (2)数据采样插补 4.2 逐点比较法 4.2.1 逐点比较法基本原理 逐点比较法就是每走一步都要将工作点的瞬时坐标与规定的运动轨迹进行比较，判断一下偏差。根据偏差，确定下一步进给方向。这样就能得出一个非常接近于规定运动轨迹的图形，且最大偏差不超过一个脉冲当量。 4.2.2 逐点比较法直线插补 (1)原理 ①偏差判别 偏差函数为： ②坐标进给 图4.1 直线插补原理 ③偏差计算 当F≥0时，沿+X方向走一步，新的偏差为： 若F0时，沿+Y方向走一步，新的偏差为： ④终点判断 终点判断通常根据刀具沿X、Y轴所走的总步数来判断。总步数N为： 插补结束的条件为插补步数I=N。 ⑤其他象限 (2)软件框图 4.2.3 逐点比较法圆弧插补 图4.2 逐点比较法直线插补轨迹 (1)原理 ①偏差判别 设圆弧的圆心位于原点，半径为R，工作点为M(Xi，Yi)，可将偏差函数记为 F=0表明M点在圆弧上；F≥0表明M点在圆外；F0表明M点在圆内。 图4.3 逐点比较法直线插补软件流程图 ②坐标进给 ③偏差计算 当Fi≥0，沿-X方向走一步后，此时Xi+1= Xi-1，Yi+1=Yi，新的偏差应为 当Fi0，沿+Y方向走一步后，Xi+1=Xi，Yi+1=Yi+1,新的偏差为 ④终点判断 若起点为(Xs， Ys),终点为(Xe， Ye),插补的总步数 下面举一例说明插补过程。 设第一象限有一逆圆弧AB，起点A的坐标为Xs=6，Ys=0；终点B的坐标为Xe=0，Ye=6。插补计算如表4.4所示，插补轨迹如图4.4所示。 图4.4 圆弧插补轨迹 ⑤其他象限顺逆圆进给方向和偏差计 ⑥过象限问题 顺圆次序为 逆圆次序为: (2)软件框图 4.3 数字积分法 4.3.1 基本原理 按照定积分的定义 4.3.2 数字积分法直线插补 (1)插补原理 图4.5 逐点比较法圆弧插补软件流程图 以平面直线为例。设有一直线OE，其起点坐标是坐标原点，终点坐标是(Xe，Ye)，直线方程为Y=PX，P=Ye/Xe。引入参变量K， 则有参数方程： 微分形式为： 写成增量形式： 可得 若数字积分器中寄存器的容量为二进制n位，令K=1/2n，代入式(4.10)得： 当ΔT=1时，经过2n次迭代之后，可得： 即X，Y坐标均达到终点。 (2)插补器框图 DDA直线插补器的结构如图4.6所示。 图4.6 DDA直线插补器结构 (3)插补实例 设直线OE，O(0,0)，E(5,2)。Xe=5=101B，Ye=2=010B，N=23=8。用DDA算法插补该直线的过程如表4.6所示，插补进给轨迹见图4.7。 图4.7 DDA直线插补进给轨迹 4.3.3 数字积分法圆弧插补 (1)插补原理 设第一象限逆圆弧的圆心在坐标原点，半径为R，起点为(Xs，Ys)，终点为(Xe，Ye)，参数方程为： 微分形式为： 增量形式为： 可得 (2)插补器框图 DDA圆弧插补器的结构如图4.8所示。 图4.8 DDA圆弧插补器结构 图4.9 DDA圆弧插补轨迹 4.3.4 数字积分法插补进给速度分析和均化 (1)进给速度分析 DDA插补的特点是每产生一个控制脉冲ΔT，就作一次积分运算。每次运算中，X方向进给的平均比率为Xe/2n，而Y方向进给的平均比率为Ye/2n，所以合成速度为 式中 δ——脉冲当量(mm) f——插补迭代控制脉冲ΔT的频率(Hz) L——直线插补时为直线长度，即 L=(X2+Y2)1/2，圆弧插补时为圆 弧半径，即L=R。 (2)用左移规格化均化进给速度 1)DDA直线插补的左移规格化 2)DDA圆弧插补的左移规格 4.4 数据采样插补 4.4.1 插补周期的选择 (1)插补周期与插补运算时间的关系 (2)插补周期与位置反馈采样周期的关系 (3)插补周期与速度,精度的关