数控技术资源第3章开环伺服系统及轮廓轨迹形成.pptxVIP

开环伺服系统及轮廓轨迹形成;3.1 概述;3.2 步进电机及其驱动控制;(b) 当开关SA 断开同时开关 SB 闭合时，使A 相绕组断电， B 相绕组通电，转子将在空间 转过30°。使转子1、3 齿和定子磁极 B、B′对齐。;1. 三相单三拍 “单”是指每次通电时，只有一相绕组通电；“三拍”是指经过三次切换绕组的通电状态为一个循环，第四拍通电时就重复第一拍通电的情况。三相步进电机的步距角 θ 应为30°。;3. 步进电机的步距角 θ ;步进电机的特点： 脉冲的个数决定转过的角度 脉冲的频率决定转动的速度 通电的顺序决定了电机的转向;3.2.2 永磁式步进电机;3.2.3 混合式步进电机;3.3 步进电机的运行性能; 在静态情况下，如受外负载转矩的作用，使转子偏离它的平衡点，但没有超过相邻的不稳定平衡点，则当外转矩除去后，转子在电磁转矩的作用下，仍能回到原来的平衡点。所以两个稳定平衡点之间的区域构成静稳定区。;（2）最大静态转矩;（2）连续运行状态时的动特性;3.3.2 步进电机的驱动电源;2.功率放大器 是将环形分配器输出的脉冲信号放大，以提供足够的功率驱动步进电机。;（2）高低电压功率放大器;（3）斩波恒流功率放大器;3.4 开环系统的轮廓轨迹形成;第一、偏差判别 判别加工点对规定图形的偏离位置，决定哪一个坐标轴进给； 第二、方向进给 根据上一步的判断结果，控制某个坐标工作台进给一步，向规定的轨 迹靠拢，缩小偏差； 第三、偏差计算 计算新的加工点对规定轨迹的偏差，作为下一步判别的依据； 第四、终点判别 判断是否到达终点，若到达终点，则停止插补，若没有到达终点，再;1.逐点比较法直线插补原理;（2）坐标进给 ;（3）偏差计算;（4）终点判别;2.四个象限的直线插补计算;3.逐点比较法直线插补算法的改进 ;4.逐点比较法圆弧插补运算过程 ;（2）坐标进给;（3）偏差与坐标计算;（4）终点判别 ;5.四个象限圆弧插补计算 ;6.圆弧过象限 ;7.逐点比较法合成进给速度分析; 轴和 轴的进给速度 和 分别为 ; 当根据程编进给速度 确定了脉冲源频率 后，实际获得的合成进给速度 并非就一直等于 ，而与 角有关。;3.4.2 数字积分插补法 ;1.数字积分法直线插补; 动点从原点出发走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每隔一个单位时间 分别以增量 及 同时对两个累加器累加的过程。当累加值超过一个坐标单位（脉冲当量）时产生溢出。溢出脉冲驱动伺服系统进给一个脉冲当量，从而走出给定直线。 ;2.DDA 平面直线插补器 ;3.数字积分法圆弧插补 ; 圆弧插补的终点判别，由计算出的动点坐标轴位置? ，? 值和圆弧的终点坐标作比较，当某个坐标轴到终点时，该轴不再有进给脉冲发出，当两坐标轴都到达终点后，运算结束。 ;4.DDA 圆弧插补器;（3）每发出一个进给脉冲后，必须将被积函数寄存器内的坐标值加以修正。其修正方法：当 方向发出进给脉冲时，使 被积函数寄存器的内容减 1，这是因为 进给一步时， 坐标减小；当 方向发出进给脉冲时，使 被积函数寄存器的内容加1，这是因为 进给一步时， 坐标增大。即被积函数寄存器内随时存放着坐标的瞬时值。 ;5.其他象限圆弧的DDA 插补 ;6.DDA 插补的合成进给速度及稳速控制;各坐标的进给速度为;（2）稳速控制 ;3.5 提高开环伺服系统精度的措施;3.5.2 螺距误差补偿;3.5.3 细分线路