机电一体化技术与系统任务1 步进电机.pptVIP

一）单电压限流型驱动电 二）双电压驱动电路 三）斩波驱动电路 四）PWM驱动电路 五）细分驱动电路 2.2 步进电动机的驱动电路 2.2.1 单电源驱动电路 采用单一电源供电 结构简单，成本低，但电流波形差，效率低，输出力矩小 应用：用于对速度要求不高的小型步进电动机的驱动。 2.2.1 单电源驱动电路 脉冲分配器输出脉冲到控制信号端后，通过脉冲放大器放大，加到晶体管的基极，使其导通，在稳态时，串联电阻R起限流作用。在换相时，晶体管截止，利用二极管VD的续流作用，防止绕组电感电流不能突变。 分析单电源驱动电路 2.2.2 双电源驱动电路 双电源驱动电路又称高、低压驱动电路，采用高压和低压两个电源供电。 高压充电，低压维持。步进电机的绕组每次通电时，首先接通高压，以保证电流以较快的速度上升；然后改由低压供电，维持绕组中的电流为额定值。 2.2.2 双电源驱动电路 2.2.3 斩波限流驱动电路 采用单一高压电源供电，以加快电流上升速度，并通过对绕组电流的检测，控制功放管的开和关，使电流在控制脉冲持续期间始终保持在规定值上下。 特点：电路功率大，功耗小，效率高，目前应用最广。 分析：斩波限流驱动电路波形图 2.2.3恒流斩波型驱动电路 输入信号为低电平时，V截止，电机绕组中无电流通过。输入信号为高电平时，V导通，绕组中电流迅速上升；上升到预定值时，R反馈通过斩波电路使V截止，绕组中电流迅速下降；下降到预定值以下，R反馈通过斩波电路使V导通，绕组电流又上升。反复进行，形成一个在预定值上下波动的电流波形，近似恒流。 分析： 斩波限流驱动电路 2.2.4 细分控制驱动电路 在实际应用中，为了进一步提高进给运动的分辨率，在不改变步进电机结构的前提下，要求对步距角进一步细分。为了达到这一目的，可将绕组电流以阶梯波的方式输入，这时，电流分成多少个阶梯，则转子就以同样的步数转过一个步距角。这样将一个步距角细分成若干步的驱动方法称为细分驱动电路。 2.2.5 PWM调压驱动电源 PWM调压驱动电源的最大优点是驱动线路中的向绕组供电的电源电压可以根据要求进行自动调节，因此，它既可以实现高低压驱动功能，还可以根据步进电机的运行频率自动改变供电电压，解决系统快速性与低频工作的冲击、振荡与噪声问题。 2.2.5 PWM调压驱动电源 2.3 步进电动机的主要性能指标和应用 2.3.1．步进电动机的主要性能指标 1) 步距角θb 2) 精度 3) 转矩 4) 响应频率 5) 运行频率 6) 起动矩频特性 7) 起动惯频特性 8) 运行矩频特 2.3.2 步进电机 伺服电机对比 一、控制精度不同 德国百格拉公司的三相混合式步进电机步距角可通过拨码开关设置为1.8°,0.9°,0.72°,0.36°, 0.18°,0.09°,0.072°,0.036°. 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。松下全数字式交流伺服电机：2500线编码器、四倍频，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。 17位编码器，脉冲当量360°/217=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 2.3.2 步进电机 伺服电机对比 三、矩频特 四、过载能力不同 五、运行性能不同 六、速度响应性能不同 2.3.2 步进电机 伺服电机对比 3、 运动控制系统设计举例 设计要求： XY工作台，采用滚珠丝杠副传动，丝杠螺距4mm，工作台行程200mm。最大运动速度100mm/min,最大加速度不小于0.5g,在刀具处安装一铅笔，以便画出运动轨迹 选择步进电动机的型号、并设计工作台的运动控制系统。 3.1 设计过程 1、步进电动机的选择 2、步进电动机驱动器的选择 3、计算机及其接口设计 4、步进电动机控制程序 3、 运动控制系统设计举例 3.